因唐武德四年建镇得名。

古永丰镇于唐武德四年（621）建镇。唐乾元元年（758）建永丰县。唐元和七年（812），撤永丰县入上饶县，复为镇。

宋熙宁七年（1074）复县。建县后所称县城和民国时期以后所称的永丰镇范围大致相同。

民国时期，县城区域面积约0.64平方公里。

民国二十七年（1938年）始设镇，分关西、北里两镇。

民国三十一年合并称永丰镇，其辖区除县城外，还包括县城附近的巷村、小坝头、麦田畈、老桥头、石磨岭、连隔河的水南（南屏村）也在其中。

民国三十八年解放前夕，全镇辖20个保，268甲。

1949年5月20日县人民政府成立，永丰镇属城厢区。

1951年为县直属镇（区级），辖镇内各街和南屏乡（水南）。

1954年南屏乡从永丰镇析出。

1958年成立永丰镇人民公社。

1981年撤社改镇，镇区面积1.04平方公里。

1993年5月，经省人民政府批准，撤销城北乡，将其区域和大石乡的南屏村划归永丰镇，总面积17.74平方公里。

2001年11月，西坛乡撤销，其区域划入，还有原河北镇的源溪、湖头、塘溪3个行政村同时划入，总面积扩大到47.3平方公里。

2006年撤镇设街道，面积为25平方公里。

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