早在旧石器时代晚期，这块土地上就有古人类活动。商、周已有部落和村庄。春秋战国属吴、越、楚管辖。秦、汉分属番县及馀汗县境。吴、晋至隋为鄱阳、馀干二县地。唐以后为鄱阳、馀干、乐平、贵溪四县属地。明正德七年（1512）析鄱、余、乐、贵边徼之地设县，以县治于万年峰之阳而得名。建县时隶饶州府。清，隶属仍旧。

1912年隶浔阳道。

1926年废道，隶于省。

1932年隶第四行政区。

1935年改隶第六行政区。

1949年4月28日万年解放，先后隶鄱阳、乐平、浮梁专区，1952年9月隶上饶专区，2000年10月隶上饶市至今。