因汉刘秀走南阳路经此地时令兵勇割草填河作桥而得名。

1957年建纪集乡，1958年改公社，同年并入炮车公社，1962年析置纪集公社，1983年改乡，1992年建草桥镇。

1996年，面积50平方千米，人口3.8万人，辖华沂、草桥、坝头、新建、纪集、房场、陈圩、曹场、古墩、周场、宋场11个行政村和草桥1个居委会。2000年，撤销十人桥镇，将其原辖区域和堰头林场并入草桥镇，面积101.59平方千米，人口6.41万人，辖22个行政村、1个场圃，镇政府驻坝头村。

原十人桥镇位于新沂市西南部，距市区25千米。杨王公路从境中穿过，水上可由新沂河经新戴运河、骆马湖进入京杭运河。

1949年属棋盘区，1952年先后属新沂区、棋盘区，1957年建堰头乡，1958年属窑湾公社，1959年析建堰头公社，1983年改乡。

1996年，面积42平方千米，人口2.5万人，辖高场、王翻、堰头、苗圩、双庄、祠堂、林庄、卢圩、沟群、杨庄、牛滩11个行政村。？年撤乡设立十人桥镇。淮海战役中的“十人桥”即发生在堰头村。2000年撤销并入草桥镇。