泰州是中国历史文化名城，有文字记载的历史可以追溯到2000多年前的西周初年。
远古时代，泰州这块地方原在长江口外的浅海中，大约在7千—1万年前开始成陆，5千年前已有人类居住，夏、商时，为滨海临江地区，属《尚书·禹贡》所称“九洲”之一的扬州。
西周，称海阳，属吴国。
春秋战国，历属吴、越、楚，楚时为海阳邑地。
西汉，建海陵县，属临淮。海陵县始置时间史无明载。《汉书.地理志》载：武帝元狩六年（前117）设置临淮郡，下辖29个县，其中有海陵县。海陵县命名由来，《大清一统志》卷六十七云：“以其地傍海而高故曰海陵。”汉代海陵，县治所在地不详，唐以后县治位于今泰州市市区（海陵区）。
新莽，海陵县改称亭间，属淮平郡。东汉，海陵县属广陵郡。三国，江淮之间为魏吴战场，海陵县废。西晋，武帝太康元年（280）海陵县复立，属广陵郡。东晋，海陵县属广陵郡。刘宋，海陵县属广陵郡。刘宋明帝泰豫元年（472）增辖临泽县。武帝永明元年（483）、五年先后增设齐昌、海安2个县。
南齐，海陵县属广陵郡。南梁，海陵县改属海陵郡。海陵郡设置于东晋义熙七年（411），下辖建陵、临江、如皋、宁海、蒲涛5个县，郡治所在地不详。后来海陵郡郡治移治海陵县，下辖海陵、建陵、宁海、如皋、临江、蒲涛、临泽7个县。海陵郡属南兖州。
北齐，南兖州改称东广州，海陵郡属东广州，仍辖海陵等7
个县。南陈，宣帝太建五年（573），东广州复称南兖州，海陵郡属南兖州，仍辖海陵等7个县。北周，南兖州改称吴州，海陵郡属吴州，辖海陵、建陵、如皋、宁海、临泽5个县。蒲涛县省，临江县并入宁海县。
隋代，文帝开皇三年（583），海陵郡废。建陵县并入海陵县，如皋县并入宁海县，临泽县并入高邮县。不久，海陵县分出江浦县。海陵县属吴州。开皇九年，吴州改称扬州，海陵县属扬州。炀帝大业初年，扬州改为江都郡，海陵县属江都郡。江浦县又并入海陵县。
唐代，高祖武德三年，海陵县改称吴陵县，以县设置吴州。武德七年吴州废，复称海陵县，属邗州。武德九年，邗州改称扬州，海陵县属扬州。宁海县并入海陵县。中宗景龙二年，分海陵县东境设置海安县，玄宗开元十年，海安县又并入海陵县。
杨吴，海陵县属江都府。高祖武义二年，分海陵北境招远场设置兴化县。睿帝乾贞中，于海陵县设置海陵制置院。
南唐，烈祖升元元年设置泰州。又分海陵南境5个乡设置
泰兴县。泰州下辖海陵、泰兴、盐城、兴化4个县。元宗保大十年分海陵县如皋场设置如皋县，泰州增辖如皋县。同年又于海陵县东境设置静海制置院。马令《南唐书》卷一：“改元升元……以扬州海陵县为泰州。“王象之《舆地纪胜》卷四十：“相传以为取通泰之义。“海陵县为泰州州治所在地。
后周，以泰州为团练州，属扬州。仍辖海陵等5个县。
北宋，太祖乾德五年，泰州由团练州降为军事州，属淮南道。太宗至道三年分全国为15路，泰州属淮南路。神宗熙宁五年淮南路分为东西两路，泰州属淮南东路。太宗太平兴国前，泰州仍辖海陵等5个县。太平兴国二年盐城改属楚州后，泰州辖海陵、兴化、泰兴、如皋4个县。
南宋，泰州为军事州，属淮南东路。高宗建炎四年，兴化县改属承州，泰州辖海陵、如皋、泰兴3个县。绍兴五年，泰兴县改属扬州，兴化县废为镇并附入海陵县，泰州辖2个县。绍兴十年，泰兴县改属泰州，泰州治所一度移至泰兴沙上。绍兴十二年，泰兴县再次改属扬州。绍兴十九年复设兴化县，仍属泰州。孝宗乾道二年，兴化县改属高邮军，不久又属泰州。淳熙四年，兴化县再次改属高邮军，泰州仅辖海陵、如皋2个县。
元代，世祖至元十四年，设置泰州路，属淮东道，至元十九年属江淮行省。至元二十一年，泰州路改为泰州，属扬州路。泰州辖海陵、如皋2个县。
明代，太祖洪武初年，海陵县省入泰州。泰州属扬州府，辖如皋县。
清代，泰州属扬州府，辖如皋县。世宗雍正三年，如皋县改属通州，从此泰州不再辖县，成为散州。高宗乾隆三十三年分泰州东北境设置东台县。
民国元年（1911年），南京临时政府裁府废州，泰州改称泰县。三年，江苏省分为5道，泰县属淮扬道。十六年道废，泰县属江苏省。二十一年，江苏省划为15个行政区，泰县属泰县行政区，泰县行政区辖泰县、泰兴、靖江、东台。二十三年，江苏省划为9个行政督察区，泰县属江都行政督察区。二十四年，江苏省划为10个行政督察区，泰县属第五行政督察区。二十九年10月，新四军东进抗日，在泰县东部建立民主政权泰县县政府，隶属通如靖泰临时行政委员会。委员会撤销后，先后隶属苏中临时行政委员会、苏中区行政委员会第三行政区、苏皖边区第一行政区、华中行政办事处第一行政区，直到三十八年1月泰县全境解放。
民国三十年（1941年）2月至三十四年8月，日军侵占泰县，成立伪政府，先后隶属伪苏中行营与苏中绥靖主任公署。
民国三十八年（1949年）1月22日设立泰州市，属华中行政办事处第一行政区。5月，华中行政办事处第一行政区改称苏北泰州行政区，辖泰州市及泰兴、靖江、泰县、海安、如皋、东台、台北（今盐城大丰）7个县。
1950年1月，苏北人民行政公署泰州专区与扬州专区合并为泰州专区，专员公署驻泰州，下辖2市9县：泰州市、扬州市、泰县、泰兴、靖江、江都、高邮、宝应、兴化、六合、仪征。原所辖如皋、海安2县划属南通专区，东台、台北（今盐城大丰）两县划属盐城专区。泰州行政区属苏北人民行政公署，扬州市直属苏北人民行政公署后，泰州行政区辖1市9县。
1950年5月8日，泰州市、泰县合并，称泰县，县政府驻今泰州，属泰州专区。10月7日分治，泰州市建制恢复，仍属泰州行政区。
1953年1月，泰州专区撤销。泰州市划归扬州专区。同年苏北人民行政公署与苏南人民行政公署、南京市合并恢复江苏省，泰州重新划归江苏省。
1954年11月，泰州市改为省辖市，并受扬州专署督导。
1958年7月，又改为专署辖市，属扬州专区。
1959年1月9日，泰州市、泰县再度合并，称泰州县，县政府驻泰州，属扬州专区。
1962年5月24日，泰州县撤销，泰州市建制恢复，泰州市政府驻泰州，仍属扬州专区。
1971年5月，扬州专区改称扬州地区，泰州市属扬州地区，为地辖市。
1983年1月，江苏省实行市管县体制，泰州市属扬州市。
1985年1月1日，泰州市成为江苏省计划单列市。
1996年8月12日，经国务院批准，调整扬州市行政区划，“扬泰分设”：县级泰州市从扬州市划出，组建地级泰州市，下辖海陵区、靖江市、泰兴市、姜堰市、兴化市。
1997年，海陵区、姜堰市、泰兴市部分行政区划进行调整，组建高港区。
2011年12月，泰兴市被列入江苏省直管县（市）。
2012年12月17日，经国务院批准，撤销县级姜堰市，设立姜堰区，至此泰州市下辖三区三市：海陵区、高港区、姜堰区、靖江市、泰兴市、兴化市。
