夏、商、周朝，依安县是族游牧之地。

秦、汉、三国、晋朝属扶余和北扶余之一部。

南北朝为寇漫汉国。

隋、唐朝属黑水部北栅地。

五代、宋朝为契丹属地。

金属生女真族，由蒲峪路辖。

元朝属斡赤斤封地。

明朝属奴儿干都司的福余卫。

清朝初属索伦部，清乾隆二十二年（1757年）属黑龙江将军及依克明安旗（富裕县富海镇大泉子村）。

中华民国时期，属黑龙江省龙江道。

民国12年（1923年）10月23日，经黑龙江省长公署照准，建依安设治局，置龙泉镇（依龙镇）。

民国18年（1929年）1月5日，依安设治局晋升为三等县，改称县公署（后为县政府）。同年10月15日，黑龙江省令将第四区（泰安镇）划归克山县。

伪满康德元年（1934年）12月1日，实行新省制，隶属伪龙江省（省会齐齐哈尔市）。伪满康德6年（1939年）6月1日，隶属伪北安省（省会北安街，即今北安市）管辖。伪满康德8年（1941年）9月1日，泰安街等地从克山县划回。同年10月，县公署从龙泉镇（改为依安村）北迁泰安街（即今依安镇），位于乌裕尔河北岸，是齐（齐齐哈尔）北（北安）铁路线上一重镇。

1945年11月13日，复属黑龙江省（省会即今北安市）。同年12月31日，依安县解放。

1946年1月1日，建民主政府，为依安县政治、经济、文化、交通中心。

1947年2月4日，属黑龙江、嫩江联合省（简称“黑嫩省”，省会齐齐哈尔市）第一专区。同年9月16日，复属黑龙江省，10月18日更名泰安县。

1949年5月15日，依安县归属黑龙江省。

1952年6月12日，经政务院批准复名依安县。

1954年8月1日，属黑龙江省嫩江地区。

1960年5月12日，撤销嫩江地区，依安县属齐齐哈尔市。

1961年10月，复归嫩江地区。

1985年1月15日，实行市领导县体制，撤销嫩江地区，复属齐齐哈尔市。