在牙膏没有出现之前，人们刷牙主要用牙粉。由于风俗不同，各国的牙粉配制原料也不一样。中国人多用中草药研磨而成的牙粉，而古罗马人，则把浮石（碳酸钙）磨成粉，用毛刷蘸来刷牙。我国元代忽思慧的《欲膳正要》一书中，还有“清旦用盐刷牙无齿疾”的记载。

　　早期的牙膏，是用垩土和肥皂做成的。汁浆很稠，装在一只铁盒里，用时将牙刷往膏面上擦拭，但使用不方便，而且用后口腔留有一股油腻味，很不舒服。

　　19世纪末，市场上出现了管装牙膏，这种牙膏汁浆稀了一些，使用起来也较为方便，但因仍用上述原料做成，口腔不适的缺点并无多大减少。

　　直到第二次世界大战后，随着民用工业的复苏，牙膏制作中，才用硫酸氢钙代替了白垩土，以十二烷基硫酸钠代替了肥皂，牙膏的泡沫性能增进了洁齿效果，令人不适的气味也消除了。

　　20世纪50年代，出现了洁齿和防牙病结合起来的第一代药物牙膏。60年代初，含氟化物牙膏大量出现。至此，牙膏生产就由普通洁齿向洁齿、防治牙病的药物牙膏转变，从而开创了一个新局面。