永安置县之前为沙县浮流司。明正统十三年（1448年），邓茂七在沙县二十四都（永安上坪、九龙和三元中村）、二十六都贡堡（今贡川）发动农民起义，攻城陷府，震动朝廷。次年义军被镇压后，镇守福建都督范雄、刑部右侍郎薛希琏、巡按监察御史陈员韬先后上奏朝廷，以浮流险远，难以探制为由，请以其地另立县治。明景泰二年（1451年）获准，景泰三年（1452年）九月，划沙县新岭以南二十都到四十二都共计13个都之地置县，命名为“永安“，寓永远安定之意。

明景泰三年（1452年）始设县治，直到整个清朝，均属南平府管辖。

民国元年（1912年）废府设道，永安属北路道（1914年改称建安道）；民国13年废道，实行省、县两级行政制，永安属省政府领导；民国21年，十九路军发动“闽变“，将福建划为闽海、兴泉、延建、龙汀四省，永安属延建省；民国23年起国民党政府实行行政督察专员制度，永安属第八行政督察区（所在地长汀）；民国24年属第二行政督察区（所在地南平），民国31年属第六行政

督察区（所在地龙岩）；民国35年至38年，永安为第九和第六行政督察区所在地。

抗日战争时期，福建省会迁至永安长达七年半之久，许多名噪一时的思想文化界人士云集于此，永安成为当时东南文化名城之一。

1950年1月28日永安解放后属永安专区，为行署所在地，1956年永安专区撤销后，隶属龙岩专区，1962年划归三明专区（现为三明市）。

1984年9月12日经国务院批准，永安撤县设市。