先秦时期迄今为止，中国所发现的新石器时代遗址有六、七千处，遍及全国。反映了中国原始社会后期人类活动的范围。这些分散的原始氏族和部落，经过长期的战争和融合，形成了2个主要的部落联盟：一是活动于黄河中游的夏人，一是活动于黄河下游的夷人。以后夏人部落不断扩展，与东部夷族相融合，成为最大的华夏部落联盟。可分为以下6个时期：
（1）进入传说中的大禹时代，约公元前21世纪，建立了第一个奴隶制王国——夏朝。据考古和文献资料，夏朝的中心地区在今豫西嵩山附近的颍河上游伊洛河流域和黄河北岸的古济水流域，晋西南也是其重要统治区。现在一般认为代表夏文化的二里头类型文化的遗址，分布主要集中在以上两个地区。文献记载中的禹都阳城，很可能就是近年在河南登封县告成镇王城岗发现的古城址。以后所都的斟寻、阳翟也都在这一带。夏朝东面疆土还扩展到了豫东黄河下游地区，夏朝后期都城斟灌、帝丘、老丘、西河等都在这一地区。其势所及南至江汉北，东近淮泗。中国的主体民族华夏族就是在这一地区发展起来的。
（2）继夏朝兴起的是商朝，约公元前16～前11世纪。商族相传是东方的古老部落，始祖是契。传十四世至汤，才灭了夏朝。据《尚书·商书》记载，“自契至成汤，八迁，汤始居亳。”八迁的地点，历来说法不一。大体在今黄河中下游地区，不出今河南省北、中部和河北省西南部范围。近年有人认为郑州商城、偃师商城都可能是汤都西亳。成汤灭夏至盘庚五迁，始居于殷。
现除殷已经考古证实为今河南安阳小屯村外，其余4处均未定论。不过从商代遗址发现的地域分布来看，上述河北西南部和河南中北部即为其统治的中心区。盘庚（第二十商王）迁殷后，国势强大。武丁（第二十三商王）以前，商朝的疆域北面扩展到了易水，南抵淮河，西至太行、伏牛山脉，东至海。
武丁以后疆域更为扩大，东北可能到达了辽宁，南抵江淮（湖北黄陂盘龙城即为归附商朝的一个方国），西北越过太行山进入山西，成为古代东方的强大奴隶制国家。
商朝的周围还有许多部族和方国（即已归属的部落国家）。在今东北的有肃慎，滦河下游有孤竹，内蒙古东南部和山西境内有鬼方、方、土方，陕西北部有羌方、犬戎、熏育（荤粥），西部有周、氏，西南为巴、蜀，长江中游为濮、楚人，淮河流域为淮夷等等。
（3）公元前11～前8世纪建立周朝的周人，起源于今陕西武功一带，原为商朝西部的一个方国。后迁居豳（今陕西彬县、旬邑一带），以后又南踰梁山，至于岐山下的周原。考古证明周原在今陕西岐山县京当乡和扶风县黄堆乡和法门乡之间，是一块地势平衍，水草丰肥的沃土。周人就在此定居下来，定国号为“周”，营筑城郭，修建宫室，以后逐渐强大，奠定了灭商的基础。
从周文王开始沿渭河向东发展，翦除了商朝在关中的势力，迁都于丰（今西安市西南沣河西岸）。武王即位，为经营东方，又将国都东迁于沣河东岸的镐（今西安市西南斗门镇一带）。数年后灭殷，控制了商朝统治区。武王死后，周公东征，相继征服了商朝残余势力和东方诸小国。周朝的疆土大于商朝，为了控制新取得的领土，即推行分封制，即将周朝王畿之外的地区分封给宗室、勋戚功臣、先圣后裔，建立统治据点，以拱卫周室。据记载，周初分封71国，以后仍陆续有所分封，多至数百国。其中主要的有东方的齐、鲁，北方的燕、晋等大国，此外，还有黄河下游的卫、管、陈、曹、蔡，汉江流域的“汉阳诸姬”，长江下游的宜和太湖流域的吴。总之，当时疆土北方封国燕，已到达了今辽宁喀左、朝阳一带，西面至今甘肃渭河上游，西北抵汾河流域霍山一带，东面的封国齐鲁到了山东半岛，南至汉水中游，东南抵长江下游和太湖流域，势力所及还可能到达了巴蜀一带。周公在今洛阳附近营建雒邑，作为控制东方的政治中心。
周王朝控制的领土内，并不是连成一片的，除了荒地外，还杂居许多夷狄和方国。在其周围同时也存在许多部落、部族和方国。如东北的肃慎，内蒙古东南部和山西北部的鬼方，西有犬戎、羌方，江汉平原有荆楚，荆楚以西为群蛮，西南有巴、蜀，淮泗之间的淮夷、徐夷等。
（4）西周末年，犬戎强大，最后杀幽王而周亡。平王东迁，是为东周，进入历史上春秋战国时代，约公元前8～前3世纪。
春秋初年，四周夷狄入侵，华夏区域缩小。“南夷与北狄交，中国不绝如线。”西方关中地区为犬戎所占，东方的山戎、北戎曾侵扰燕、齐、郑等国，南方的淮夷势力也伸入中原地区。最强大的是狄，居于晋中以北、陕北及太行山两麓，地域广大，并四出侵扰，向南向东发展，如伐邢（今河北邢台）、灭卫（今河南朝歌），多次侵扰晋、齐、郑、卫、鲁、宋等国。南方荆蛮的楚势力逐步强大，经江汉间向北发展，“汉阳诸姬，楚实尽之”。并占有南阳盆地和汝颍河上游地区。中叶以后，五霸迭兴，齐桓公、晋文公、秦穆公相继和戎狄展开斗争。齐并山东半岛诸夷，晋并太行东西大河南北诸戎狄，秦并关中自陇以东诸戎。中原地区的戎狄、东夷渐与诸夏融合，南方的楚越“蛮夷”之地也多诸夏化。故至春秋末年诸夏范围又有所扩展。
春秋战争之际，中原地区诸国逐渐合并，疆界屡易。到战国时形成了韩、赵、魏、齐、楚、燕、秦七大强国，即所谓战国七雄。夹在七雄之间还有十几个小国。这时七国强大，纷纷向四边开疆拓土，置郡县，修长城。魏国在公元前4世纪前后取河西白狄地（今陕北）及秦地，“筑长城，自郑滨洛以北，有上郡”（《史记·秦本纪》）。秦国在惠文王时南攻楚汉中，取地600里，置汉中郡。昭襄王时灭义渠等戎而置陇西、北地2郡（在今甘肃东部），疆界扩展至今的泾、渭上游和洮河流域。于是筑长城，西端起临洮（今甘肃岷县），东北沿北地、上郡北界，至今陕北黄河西岸。今仍有遗址存在。公元前316年灭巴、蜀，置巴、蜀二郡，将四川盆地也划入秦国版图。赵国的北界原在今桑干河上游一带。赵武灵王时（公元前325～前299）“胡服骑射”，向北击败了林胡、楼烦，疆土扩展到河套北面阴山地区，置云中、雁门、代郡，筑长城自代（今河北蔚县）西傍阴山山脉至高阙（今内蒙古临河县东北狼山口）。燕国在燕昭王（公元前311～前279）时击退了东胡，却地千余里，在北边设置了上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡，筑长城西起造阳（约在今河北张家口附近），东至辽东，又东至满潘汗（今朝鲜清川江一带）与朝鲜分界。今内蒙古昭乌达盟境内有燕长城断续遗址存在。楚国的南疆越过了洞庭湖到了湘、资、沅、澧流域，向西占有了湘西、鄂西地区，设置了巫郡、黔中郡，势力还远及广西平乐一带。公元前279年左右，楚顷襄王派庄0由黔中郡向西南进入贵州境内夜郎国，直至滇池。以后黔中郡为秦国所有。
庄0即在云南称滇王。楚国东面灭越国，疆域东至于海。
总之，到战国末年，七雄的疆域范围，东北过了鸭绿江，北面到了内蒙古河套地区、晋冀北部和辽南，西面到了甘肃洮河流域，南面已有浙江一半、赣北、湘全境及黔、川的一部分，为秦统一后的疆域打下了基础。
战国时期华夏诸国的周围分布有许多蛮夷戎狄。靠近中原地区的戎狄，先后被韩、赵、魏、秦并合，遂与华夏族融合。东夷、淮夷也为齐、鲁等所融台。南方越族的许多地方成为楚国领地。较远的如北边的林胡、楼烦，原居晋、陕、冀北部和内蒙古地区，先曾为晋、秦、燕大敌。战国时受赵、燕攻击，渐次退出长城以外，为匈奴所并。战国后期，匈奴南下，成为华夏族北边的劲敌。“冠带战国七，而三国边于匈奴。”东北地区是东胡，其东还有..貊，再东北有肃慎，大致已到今吉林、黑龙江境内了。在河西地区有羌人和月氏人。西南的巴蜀为秦占有后，其西、南还有且兰、夜郎、滇、昆明（均在今贵州、云南一带）、邛都（今西昌一带）、雟、筰都（今四川大渡河、雅砻江流域）、徙（今四川天全一带）、冉駹（今四川茂县汶川）、白马（今甘肃成县）等各族。楚国西南有百濮、群蛮，大江以南有百越，分为东瓯（今浙江南部）、闽越（今福建）、南越（今广东）、骆越（今广西）等。
先秦时代疆域变迁的总趋势是华夏地区逐渐扩展，由中原向南向北。夏时主要在黄河中游两岸；商时南至淮河，北至冀中；周时南面到了长江南岸，北面到了辽东；春秋时南到洞庭湖，北至晋中；战国时南到五岭，北至阴山。
另一方面是下游向上游发展。夏商时主要在黄河中下游，周时向西发展到渭河；春秋时发展到洮河。长江流域从下游向上游发展和黄河流域有所不同，主要是由于交通方便，黄河流域诸夏文化先到长江中下游，然后转向上游发展。
秦汉时期公元前221年秦始皇统一六国，中国历史上第1次出现了统一的多民族国家。从秦到两汉（公元前221～公元220）共400年，以汉族为中心的中原王朝疆域规模基本奠定。因此，这一时期的疆域在中国历史上有开创性意义。
秦始皇二十五年（公元前222），即统一六国前一年，东南并闽越和东瓯，置闽中郡，有今福建全省及浙江东南部。三十三年（公元前214），南踰五岭并南越，置桂林、南海、象3郡，相当今广东、广西2省；北逐匈奴，拓地至阴山，将河套地区开置九原郡。于是将战国的燕、赵、秦长城重加修筑和连接，形成了“起临洮至辽东，延袤万余里”的秦长城。史载其时疆域，“东至海暨朝鲜，西至临洮、羌中，南至北响户（北回归线以南），北据河为塞，并阴山至辽东。”此外，秦始皇还开了通往西南的五尺道，大致自今四川宜宾至云南曲靖一线，控制了当地的部族国家邛、筰、冉駹等等，将政治势力伸入了云贵高原。
秦末农民起义，接着楚汉战争，中原动荡不定。北方匈奴乘机南下，夺还了秦代开拓的河南地，“与中国界于故塞”，即以朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）一线与汉朝分界。闽中郡的闽越、东瓯相继独立、南海郡龙川令赵佗在秦亡之后据南海又西并桂林、象郡，自立为南越王，尽有岭南之地。在西南方面不仅失去了对云南的控制，连同战国时在今湘西、黔东设置的黔中郡也放弃了。所以秦末汉初时王朝的疆域不仅小于秦代，亦小于战国末年。
汉武帝继位后，在其前四十年（公元前140～前100）内不断向外扩展疆土。
（1）北方疆域的开拓。公元前127年汉将卫青出击匈奴，不仅收复了陇西、北地、上郡的北部，还收复了河南地，置朔方、五原2郡；云中、雁门2郡北界也得到恢复。北边疆界达阴山以北。
（2）置河西4郡。公元前121年霍去病出击河西，匈奴休屠王降，设置酒泉郡。以后至公元前67年间陆续分置了张掖、敦煌、武威3郡，合称河西4郡，连同公元前81年在湟水流域设置的金城郡，又称河西5郡。
（3）南方的扩展。公元前111年又平南越，以其地置南海、郁林、苍梧、合浦、交趾、九真、日南、象8郡。次年又跨海于海南岛上置珠崖、儋耳2郡。以上10郡包括今两广地区和越南北部，较秦时更为扩展。
公元前138年东瓯王迫于闽越的威胁，举国内迁至江淮之间。公元前110年汉朝灭闽越，又迁其民于江淮之间，后来又在今福建全省和浙江南部设置冶（今福建福州市）、回浦（今浙江临海东南）2县，属会稽郡。
（4）西南7郡的设置。公元前135～前109年开西南夷，在夜郎、且兰、邛、筰、冉駹、白马氐、劳浸、靡莫、滇、昆明等部族地置犍为、牂柯、越雟、沈黎、汶山、武都、益州7郡，除了武都郡在今陕甘2省的嘉陵江上游外，其余6郡在今云贵和川边地区，西南界达到了今四川邛崃山和云南高黎贡山和哀牢山一带。
（5）东北乐浪4郡的设置。公元前108年灭了由燕人卫满在朝鲜半岛上建立的卫氏朝鲜，以朝鲜及其附属国地置乐浪、玄菟、真番、临屯4郡，把东北疆界推至朝鲜半岛中、北部，东至日本海，南抵汉城以北一带。
（6）西域都护府的设置。西域一词有广狭二义：狭义的西域指今甘肃敦煌古玉门关、阳关以西，葱岭（今帕米尔）以东的今新疆地区；广义的西域还包括葱岭以西远至中亚或更远至欧洲东部和北非地区。公元前2世纪初，匈奴的势力已到了西域地区，控制了当地许多分散的小国。汉武帝时曾于公元前138、公元前119年二次派张骞出使西域，企图联合乌孙、大月氏，以抗击匈奴。公元前102年又远征在费尔干纳盆地的大宛获胜。自此西域震恐，多遣使来贡。于是在敦煌至罗布泊之间设立交通亭站，在轮台（今新疆轮台东南）、渠犁（今库尔勒）等处屯田。这时汉朝只控制到天山南路。北路自乌孙以东犹在匈奴控制之下。至公元前60年匈奴日逐王降汉，天山南北才完全摆脱匈奴的统治。汉朝置西域都护府于乌垒城（今轮台东）。都护辖区包括今新疆及巴尔喀什湖以南的乌孙、帕米尔地区的无雷和费尔干纳盆地的大宛等。
汉武帝时汉朝疆域空前辽阔：东抵日本海、黄海、东海暨朝鲜半岛中北部，北逾阴山，西至中亚，西南至高黎贡山、哀牢山，南至越南中部和南海。
自汉武帝末年以后的百余年里，国势削弱，版图有所缩小。武帝以后至元帝时，东北方面由于..貊族的反抗，撤销真番、临屯两郡（公元前82），将其尚可控制部分并入乐浪郡。玄菟郡内迁至今辽宁的新宾附近。东北4郡变成了2郡。元帝时高句骊兴起，更削弱了汉朝的统治。西南方面，省沈黎（公元前97）、汶山（公元前67）2郡入蜀郡，7郡变成5郡。南方省象郡（公元前76）入郁林、牂柯，罢儋耳（公元前82）、弃珠崖（公元前46），势力退入大陆。南海10郡省为7郡。
西汉末年，匈奴控制了乌桓、鲜卑屡次袭击北部边郡。公元39年东汉王朝被迫将今晋、冀北边的人民移居常山关、居庸关以东地区。匈奴乘机转居塞内。公元48年匈奴分裂为南北2部。南匈奴附汉，分驻于北地、朔方、五原、云中、定襄、雁门、代、上谷8郡（今甘肃东部、山西、陕西北部及内蒙古呼和浩特至包头一带），东汉才恢复了对这些地区的统治。
东汉安、顺帝开始，西北羌人起义，东汉势力削弱，陇西、安定、北地、西河、上郡等郡治一度内迁。北面鲜卑强大，不断侵扰沿边诸郡，构成匈奴以后东汉北部一大威胁。中平元年（184）黄巾起义，政府无暇顾及北边，逐渐放弃了定襄、云中、五原、朔方、上郡、北地等6郡以及雁门郡恒山以北、代郡、上谷桑干河以北地区。安定郡朝那以北、西河郡离石（今属山西）以北，约当今河套、陕北、晋西北、河北长城以北地区均为鲜卑、羌胡所居。
东北方面由于高句骊强大，乐浪郡单单大岭（朝鲜半岛中央山脉）以东土地尽归其所有。玄菟郡治内徙至沈阳、抚顺间。鸭绿江上游地亦入高句骊。在南方，137年在今越南境内的日南郡象林县土著起事，攻占了象林县，建立林邑国，使日南郡南界从北纬14°以南，北缩至16°。唯滇西的哀牢夷内附，东汉在其地置哀牢、博南2县，又割益州郡西部都尉所领6县，合置永昌郡，西南边界延伸至伊洛瓦底江上游支流大盈江一带。
秦汉时代中原王朝周边民族中以匈奴最为强大。匈奴约于公元前3世纪（战国时期）兴起于中国的大漠南北。其东与西拉木伦河以北的东胡为邻，北接贝加尔湖一带的丁零，西至色楞格拉河一带，南面与燕、赵、秦三国以长城为界。秦始皇时出击匈奴，夺取河南地（今内蒙古伊克昭盟一带），匈奴势力退至阴山以北。秦末中原战乱，匈奴乘机南下，与中原王朝以故塞为界。到匈奴冒顿单于（？～公元前174）时期，东击东胡，西逐月氏，北服丁零，南并楼烦、白羊，征服了许多邻族，控制了东尽辽河，西至葱岭，北抵贝加尔湖，南达长城的地区。在中国北部，以漠北鄂尔浑河为中心，建立了强大的政权。至汉武帝以后，匈奴势力退出河套及其西一带，河西走廊、新疆等地为汉朝所有，其势益衰。公元48年匈奴分为南北两部，南匈奴入居东汉边郡，北匈奴在东汉不断追击下西迁中亚，其故地为鲜卑所居，留下的10余万部落并入鲜卑。
匈奴以东是东胡族的乌恒与鲜卑。原先活动在西拉木伦河以北地区。自公元前3世纪末，乌桓役属于匈奴。公元前119年，汉将霍去病击败匈奴，徙乌桓于上谷、渔阳、右北平、辽东、辽西5郡塞外，即今老哈河流域、滦河上游一带。为汉侦察匈奴动静，并在幽州（今北京）置护乌桓校尉，监领乌桓，便不与匈奴通。东汉初年，乌桓入居辽东属国、辽西、右北平、渔阳、广阳、上谷、代、雁门、太原、朔方等10郡障塞之内，约当今辽宁大凌河下游、冀北、晋北和晋中以及西抵内蒙古伊克昭盟一带。原居地为鲜卑所有。
鲜卑原在乌桓之北，匈奴破东胡后，迁至辽东塞外鲜卑山。乌桓降汉，鲜卑亦西南迁居西拉木伦河流域。西汉一代未与中原通使。东汉初，常与匈奴、乌桓连和犯边。东汉中叶，鲜卑乘匈奴衰弱之机，与丁零、南匈奴及西域诸国围攻北匈奴。后北匈奴西迁，遂占有匈奴故地。公元2世纪中，鲜卑强大，檀石槐统一鲜卑各部，成立了草原部落大联盟，北拒丁零、南略汉边，东却夫余，西击乌孙，其势力范围包括了整个蒙古高原。以后“幽、并、凉3州缘边诸郡，无岁不被鲜卑寇抄”，入居云中、雁门、北地、代郡、上谷及太原等边塞内外。东汉北疆内缩。公元181年檀石槐死，鲜卑分裂。
鲜卑之东为..貊语族的夫余、高句骊、..貊和沃沮。夫余活动于松嫩平原，所建政权与两汉保持友好关系。夫余南接古高句骊。古高句骊东接沃沮。
汉武帝于沃沮地置玄菟郡（郡治今朝鲜咸兴），昭帝时为夷貊所侵，郡治内迁至高句骊县（今辽宁新宾西）。元帝时（公元前37）夫余王子朱蒙在浑江流域重建高句骊国，迫使汉玄菟郡治再度内迁到沈阳、抚顺间。东汉时高句骊强大，鸭绿江两岸、浑江流域尽为其所有。沃沮之南为..貊，在朝鲜单单大岭以东，西至乐浪，东穷大海，南与辰韩接。汉武帝时曾于其地置苍海（公元前128～前126）、临屯（公元前108～前82）2郡。东汉后，其地渐入高句骊。在夫余东北、沃沮北为肃慎族，后称挹娄，分布于今黑龙江、乌苏里江一带，东滨大海。曾长期臣属于夫余。
秦汉时分布在青、藏、甘西南和川西的有羌系各族，在青海湖周围及迤东汉接壤地区有先零羌、烧当羌等，蜀郡、广汉郡徼外有白马羌，越雟郡徼外有牦牛羌等，而远处有唐旄、发羌，分布于今西藏地区。汉景帝时部分羌人迁入陇西郡。武帝时在湟水流域置护羌校尉。昭帝时置金城郡。东汉时羌人不断内迁，如先零羌迁至天水、陇西、扶风等郡。烧当羌迁入三辅地区等。
后多次起义反抗东汉王朝，为东汉王朝后期一大祸患。至于分布于广大西南地区，如川、滇、黔及桂西等地西南夷，种类繁杂，秦两汉时先后置为郡县。
魏晋南北朝时期本时期由于中原王朝内部长期战乱，政局分裂，而周边各族徙移频繁，并伺机扩展领土，中原王朝和各族之间疆界变迁很大。
东北方面，东汉中期夫余尚为强盛，占有长春、农安、哈尔滨一带。挹娄臣服之。两晋时夫余渐衰。5世纪末为勿吉（即肃慎、挹娄之改称）所逐，投奔高句骊。勿吉在北朝时势力强大，活动于松花江、乌苏里江一带。勿吉之北为豆莫娄，居于黑龙江下游。黑龙江上游为室韦诸部所在。活动于今西拉木伦河、老哈河流域的是奚（西）和契丹（东）。对东北地区疆界变化影响最大的是高句骊。3世纪时高句骊约拥有浑江流域以东，盖马大山以西，北至松花江上游，南至朝鲜清川江的地方。国都丸都城（今吉林集安北五里山城子）。至4世纪初，高句骊向南扩展占领了乐浪郡。中原王朝势力退出了朝鲜半岛。以后与前燕争取辽东，互有进退。至5世纪初辽东地区遂为高句骊所有，中原的后燕势力退至辽西。其时高句骊已都平壤，南界达汉城以北，为朝鲜半岛上一大强国。辽东地区自公元前300年左右战国燕破东胡，置辽东郡后，至此中原势力撤出，前后达7个世纪。这是东北边界疆界的重大变化。
北方地区，自三国至西晋，南匈奴大量迁入边郡；原居于边郡的乌桓叛服不常，公元207年为曹操所击破，再迁内地。蒙古草原上为鲜卑的势力范围。至东汉灵帝时檀石槐死，鲜卑部落联盟解体。曹魏时轲比能又统一东部鲜卑，从云中（今内蒙古托克托县东北）、五原（今包头市西北）以东抵辽水，皆为鲜卑庭。后轲比能死，鲜卑诸部不断南进。慕容部、宇文部、段部居在辽水东西和河北塞外，拓跋部迁居河套以北和晋、冀北部，秃发部迁至甘东和宁、陕一带，乞伏部迁至陇西，而慕容部一支吐谷浑迁至青海湖一带。
十六国时期，“五胡”在中原纷纷建立政权，北方疆域有所扩展。如后赵控制了河套以南，前燕灭了宇文部扩展到老哈河流域，前秦控制了河套地区的大黑河流域。所以北魏统一北方后，北面疆域到了阴山、河套，与柔然为界。
大致同秦汉时代，而东北则不如前汉和前燕。北朝后期，突厥兴起，北界又开始内缩。
当4世纪末鲜卑各部在中原纷纷建立政权时，蒙古草原上柔然崛起。5世纪初，柔然向漠北挺进，占有了鄂尔浑河、土拉河流域。此后势力渐强，其版图东至大兴安岭，南邻大漠与北魏对峙，西逾阿尔泰山，包有准噶尔盆地，北至贝加尔湖。为北魏政权北面的劲敌。5世纪中叶，其势力还伸至今新疆地区。以后内部分裂，6世纪中为突厥所灭。柔然族雄踞大漠南北达一个半世纪之久。
魏晋时在西域置戊己校尉治高昌（今新疆吐鲁番东南），西域长史治海头（罗布泊西），略如东汉规模。十六国时代的创举是在西域地区设置了郡县。自西汉以来中原王朝虽控制了西域地区，但从西域都护到戊己校尉都不是民政机构，与内地郡县制有别。到十六国前凉时乘中原战乱之际，击败了戊己校尉，在高昌地区设置了高昌郡（今吐鲁番盆地）。这是西汉以来大量汉人入居开发的结果。以后前秦、后凉、西凉、北凉都置有高昌郡。至5世纪30年代北魏灭北凉，北凉王逃至高昌，建立高昌国。以后更易数姓，7世纪中为唐所灭。
西晋末年，慕容鲜卑一支迁至甘南和青海地区，建国为吐谷浑。其疆域东至西倾山、白龙江流域，西南至巴颜喀喇山，南至川北阿坝、松潘一带。
其后又西扩至新疆东部，然其主要地域为青海湖周围地区。北朝时居于甘南宕昌一带的为宕昌羌，后为北周所破，置宕州。在川北南坪一带为邓至羌，西魏时置邓州。北朝时居于青海南部是党项羌，北接吐谷浑，“魏周之际，数来寇边”。在西藏东部为附国、西部为女国。
西南方面，蜀汉时在南中地区（今四川大渡河以南和云南、贵州2省地区）增置了不少郡县，置庲降都督以资统治。西晋泰始七年（271）分益州置宁州，辖云南大部和黔、桂一小部分。南朝的控制不力，至6世纪中叶梁侯景之乱后，分布在滇东黔西一带的爨族独立，影响到周围其他民族纷纷脱离南朝，于是大渡河、川江以南的南中地区形成了西南各族部族林立的局面。
越南南部的林邑国建立后，于公元248年向北又占有了日南郡最南的寿泠县。孙吴政权南界退至北纬17°，南朝时整个日南郡全为林邑所占。
隋唐五代时期以公元755年发生的安史之乱事件为界限，分为前后两期。
（1）隋唐前期（681～755）。6世纪中叶在中国北方蒙古高原上兴起的突厥人，原居于叶尼塞河上游，后来迁至阿尔泰山一带，以锻铁为业，臣服于柔然。552年灭柔然汗国，建立了突厥汗国，以后西破嚈哒、吐谷浑，东走契丹，服塞外诸国。583年前极盛时期的疆域：东至辽河下游，西至里海，南至大漠北，北至贝加尔湖。建牙于郁督军山（今鄂尔浑河上游）。后南到阴山，逼临周齐，成为中原王朝北边的强大邻邦。隋朝初建，突厥就侵扰东北、北、西北三边。583年东西突厥分裂为2个汗国后，东突厥居阿尔泰山以东的蒙古高原，西突厥居阿尔泰山以西至雷翥海（里海，一说咸海），包括准噶尔盆地、伊犁河流域和楚河流域。隋朝即乘机取得河套地，不过势力未超过阴山。西北方面，608年隋进军伊吾（今新疆哈密），610年置伊吾郡。609年隋朝大破据有今青海省及新疆东南部的吐谷浑，可汗伏允远遁雪山，“其故地皆空，自西平临羌城以西，且末以东，祁连以南，雪山以北，东西四千里，南北二千里，皆为隋有。”于其地置西海、河源、鄯善、且末4郡。前2郡在青海东部，后2郡在新疆东南部。郡县设置如此之远是前所未有的。在南方，610年海南岛上俚族归附隋朝，设朱崖、儋耳、临振3郡。自西汉元帝时弃珠崖后，经7个半世纪，又复为中原王朝的疆土。至隋末，吐谷浑复国，收复了隋朝所占故地，又脱离了中原王朝。
唐朝在太宗、高宗时期（627～683）是疆域扩展期。隋末东突厥势力增长，东至契丹、室韦，西尽吐谷浑、高昌诸国，均为其臣服。630年唐朝灭东突厥，北面疆域推至阴山以北600里，将漠南收入版图。646年又灭了汉北的薛延陀（铁勒诸部之一），北至贝加尔湖的大漠南北全入唐版图。于是在漠北设安北都护府（647年置燕然都护府于乌加河北，663年移治回纥本部土拉河畔，改称瀚海都护府，669年改名安北，仍治漠北），统辖漠北铁勒诸部都督府州；在漠南置单于都护府（663年置云中都护府治今内蒙古和林格尔土城子，664年改称单于），统辖漠南突厥诸部都督府州。这是唐朝北方疆域的极盛时期。不久。679年在单于都护府境内突厥叛唐，682年突厥复国。唐朝势力退出漠北，单于都护府并入安北都护府，移治阴山以南。7世纪初兴起于薛延陀北面的回纥，原臣属突厥。东突厥亡后，与薛延陀平分漠北。744年建国，745年灭东突厥，斥地愈广，“东极室韦，西金山，南控大漠，尽得古匈奴地”。建都鄂尔浑河，为漠北一大强国。
西突厥在射匮可汗在位时（611～618），拓地东北至阿尔泰山，东南至玉门，西北至里海，西南至兴都库什山。618年后更北并铁勒余部，西南逾阿姆河，占领吐火罗（今阿富汗北部）。640年唐平高昌（今新疆吐鲁番东南），置安西都护府。658年又平定西突厥。至此西突厥及其属国全境入唐版图。在东起阿尔泰山，西至咸海的西突厥本部设置了几十个羁縻都督府州，由昆陵、濛池二都护府统辖。这二个都护府和河中及天山南路城邦诸国都属安西都护府管辖。661年又在阿姆河以南于西域十六国置羁縻都督府州，势力最远伸至波斯。这是唐代西面疆域最盛时期（702年分安西都护府置北庭都护府，分辖天山北路突厥诸部；安西只辖天山南路葱岭东西城郭诸国）。
635年唐朝破吐谷浑和党项，将川西西羌部落收入版图，大小金川一带也设置州县，边界线推至黄河河曲，其南大致以折多山为界。667年后吐蕃势力强大，尽破唐朝西羌地羁縻州，逼徙吐谷浑部于祁连山一带，曾一度取得了安西4镇及吐谷浑地。后由于大食势力的扩展，唐朝退出了葱岭以西地。751年唐朝与大食在怛罗斯城（今哈萨克斯坦江布尔城）一役战败后，唐朝势力退至葱岭以东。在葱岭以西的影响更被削弱。
东北方面疆域变迁也很大。唐初朝鲜半岛上高丽、百济、新罗三国鼎立。
高丽在北，新罗据东南，百济居西南。660年唐先平朝鲜半岛南部的百济，668年攻下平壤，灭高丽。于其地置都督府州县，并设安东都护府治平壤，统理高丽及靺鞨诸部府州，辖区西起江河，东与北抵海，包有今乌苏里江以东及黑龙江下游地区，南及朝鲜半岛北部及西南部。不久即遭到高丽人民的反抗和新罗向北扩展，安东都护府从平壤先迁至辽东，后一再西迁，开元天宝年间迁至辽西。东北空虚。隋唐之际，东北的勿吉又称靺鞨，分为黑水、粟末等7大部落。这时居于第二松花江流域的粟末靺鞨乘机兴起，698年首领大祚荣在忽汗河（今牡丹江）上游东牟山筑城（今吉林敦化敖东城），建为震国。713年唐封大祚荣为渤海郡王，加授忽汗州都督，遂改称渤海国，天宝末迁都上京龙泉府（今黑龙江宁安县南的东京城），其盛时南邻新罗以泥河（今朝鲜咸镜道龙兴江）为界，东北至黑龙江下游与黑水靺鞨为邻，东至海，北隔那河（今东流松花江）与室韦为界，西与契丹接壤。此外，648年唐朝在契丹所居西拉木伦河流域置松漠都督府，在奚族所居的老哈河流域置饶乐都督府。792年前又在黑龙江中上游和嫩江流域室韦分布地，置室韦都督府，726年在松花江下游和黑龙江下游、乌苏里江流域黑水靺鞨分布地，置黑水都督府。但均属羁縻性质，归安东都护府管辖，安东府内迁后，渐失控制。
在南方，唐朝于679年置安南都护府，治宋平（今越南河内），辖有今滇东南、桂西南和越南北部部分地。
总之，唐代前期盛时直辖版图即指置州县的领土而言，小于汉代。如以羁縻府州范围言之，则远远超过汉代。唐代全盛时有800多个羁縻府州，分属边州都督府和六都护府。六都护府所辖羁縻地区极为广大。如安北至西伯利亚南，安西最远至波斯，北庭西至咸海，安东至朝鲜半岛、日本海，安南至云南东南部和越南北部。
（2）唐后期和五代（756～960）。安史乱后，唐帝国削弱，疆土收缩。周边各族因长期受到隋唐经济文化发展的影响，在这过程中加强自己政权的建设。
8世纪中叶开始称雄于漠北的回纥汗国，对唐朝平定安史之乱和收复两京（长安、洛阳）、河北，出力很大。9世纪初，回纥更盛，大破吐蕃，恢复了北庭、龟兹，西至拔汗那国（今费尔干纳）的交通线，称雄漠北。840年左右，回鹘（788年回纥改称回鹘）在鄂尔浑河流域受到黠戛斯的攻击，被迫分3支西迁，一支南至甘州（今张掖）为中心的河西走廊，史称河西回鹘、甘州回鹘，11世纪初为西夏所并；一支西迁到新疆东部，以高昌（吐鲁番）为中心，西包龟兹，东至敦煌，史称西川回鹘；一支迁至新疆西部和中亚，从10世纪中～12世纪建立了黑汗王朝，都城八拉沙衮（令吉尔吉斯斯坦托克马克东）。
东北方面形势也有新的变化。契丹和奚脱离了唐朝控制后，日益强大。
10世纪初契丹阿保机统一各部，建立了强大的契丹帝国，扩大领土，西征回鹘、党项、吐谷浑、阻卜，灭渤海国，其疆土东至于海，西通西域。五代后唐时占有了营、平2州（今大凌河流域和滦河下游）。后晋时割让幽云十六州给契丹，大体上即今北京市、河北和晋北。五代末年中原王朝与契丹以河北白沟河和山西内长城为界。
西面是吐蕃的崛起。吐蕃居住今西藏雅鲁藏布江一带。6世纪末与吐谷浑、苏毗同为青藏高原上三大势力。至7世纪下半叶吐蕃统一了青藏高原，后多次与唐朝争夺安西4镇。8世纪下半叶吐蕃进入极盛时期，除了统一青藏高原外，北有河西走廊、南疆地区、湟水流域，东至陇山，南有尼泊尔，西至中亚，东南有滇西北角和四川盆地的西部山区。9世纪中叶，吐蕃内乱，850年沙州人张义潮将瓜、沙等十一州归唐，861年张义潮又收复凉州（今甘肃武威），吐蕃势力退出陇右。其后吐蕃国势日衰，内部分裂。
西南有南诏的建国。隋唐时代在今云南洱海周围地区以乌蛮为主体和白蛮等族长期融合形成了6个部落，史称“六诏”，诏即王的意思。六诏是：
蒙雟（今巍山北）、越析（今宾川）、浪穹（今洱源）、邆赕（今剑川）、施浪（今洱源东）、蒙舍（巍山北）。蒙舍地处六诏最南，又称“南诏”。
唐高宗时置姚州都督府（治姚安），加强对西洱河地区的经营。7世纪80年代吐蕃势力伸入洱海地区。唐朝为牵制吐蕃势力，就支持南诏统一六诏，时在唐开元年间。天宝年间南诏叛唐附吐蕃，并东西2爨，又攻取唐代姚州都督府之地，把唐朝势力逐出云南。至9世纪最盛时有今云南全部、四川大渡河以南、黔西及缅甸、老挝部分地区，北与吐蕃接界，902年为郑氏所篡，建长和国。南诏亡。后经赵氏天兴国（928～929）、杨氏义宁国（929～937），至937年政权落入段氏（白族）手中，建立了大理国。
自汉至五代千余年一直是中原王朝的直属版图的越南北方地区于10世纪中叶脱离了中原王朝而独立。直至明初曾一度于其地置交趾布政司，前后仅20年。
宋辽金时期公元10世纪下半叶～13世纪下半叶，中国分裂为好几个政权，在中原的有宋、辽、金、夏，在边区的有大理、吐蕃和西州回鹘、哈喇汗国、西辽。
北宋因五代梁晋汉周之旧建都开封，太祖时先后消灭了割据南方的荆南、湖南、后蜀、南汉、南唐诸国。至太宗初，吴越、漳泉献地，太平兴国四年（979）灭北汉，建成了中原地区的统一王朝，疆域基本上沿袭了五代十国后期的范围。唯自唐代以来据有陕北河套的党项族，时叛时降，宋朝始终未能统治到这一地区。至11世纪遂发展成为西夏国。宋神宗时代（1068～1085）曾锐意开疆拓土，但收效不大。陕西方面对西夏仅得收夏绥州和银州的一部分（今绥德、米脂一带），又取唐代为吐蕃、西羌所据的今甘肃陇西地，置熙、河、洮、岷、兰等州。至哲宗元符时（1098～1100）才进一步开拓到湟水流域。西南方面则将今湘西、川南一些诸蛮羁縻州收入版图，建为州县。
辽朝南以雁门山关、大茂山和白沟河下游（今白沟镇、霸县、信安镇一线）与北宋分界。北以西北路招讨司、乌古敌烈统军司统辖漠北诸部族，北界在今蒙古国和俄罗斯边界之北，东循外兴安岭至海，东面据有渤海国故地，南面跨越鸭绿江、图们江有今朝鲜东北部。黑龙江下游的室韦诸部和松花江流域的女真诸部，均为其羁縻地区。西境辖有阿尔泰山地区的粘八葛部。初期建都上京临潢府（今内蒙古巴林左旗东南波罗城），圣宗统和二十五年（1007）迁都中京大定府（今内蒙古宁城西大明城）。公元1114年属部生女真完颜部起兵反辽，次年建国号金，10年以后（1125）即为金所灭。此前一年即1124年，辽宗室耶律大石自立为王，率部西迁。1131年至起儿漫（今乌兹别克克尔米涅）称帝。后迁都虎思斡耳朵（今吉尔吉斯斯坦托克马克东南楚河南岸），史称西辽或黑契丹。其盛时版图西至阿姆河，北至巴尔喀什湖北岸、乌伦克河为界，其东以役属畏兀儿与西夏接壤，南至昆仑山与吐蕃诸部邻接。
西夏初据夏州，旋迁灵州（今宁夏灵武西南），1020年迁都怀远镇（今宁夏银川市），筑城居之，升为兴州。1033年升为兴庆府。其疆域盛时西至古玉门关，北至今额济纳旗和后套地区，南至祁连山，东有河套至陕北的横山，先后与宋、金分界。
上节提到的西州回鹘，以高昌（今吐鲁番东南40公里）为都城，其疆域西面开拓至龟兹（今新疆库车）以西阿克苏、乌什一带，西北界天山、北包准噶尔盆地，南隔塔里木盆地与于阗为邻，东至甘肃与西夏分界，东南以阿尔金山与黄头回纥（居阿尔金山南、青海北部）接壤。
喀喇汗国又称黑汗王朝，建都八拉沙衮城（今吉尔吉斯斯坦托克马克东）。由于建国时间较长（840～1212），前后疆域变化较大。今以公元1009年合并于阗李氏王朝以前情况而言，其版图东至阿克苏、拜城间，与西州回鹘以荒山、沙漠为界，东北隔准噶尔盆地为西州回鹘，北至巴尔喀什湖，西北至锡尔河、阿姆河下游，西南抵阿姆河，南至葱岭与于阗相望。
公元1115年女真人建立的金朝，崛起于松花江支流阿什河（金时称按出虎河）。1125年灭辽，1126年灭北宋，1142年与南宋罢兵议和，成为北中国一大强国。初都按出虎河上的上京会宁府（今黑龙江阿城南白城），1153年迁都燕京，建号中都大兴府（今北京城西南隅）。1214年避蒙古兵锋，迁都南京开封府（今开封市）。其疆域南以淮水、秦岭与南宋为界，东至日本海，东南与高丽接壤，西邻西夏、吐蕃、略如北宋旧界，北边东段抵外兴安岭。西段有蒙古高原诸部，在金代屡为边患，为了防御蒙古入侵，熙宗（1136～1148）初年即有婆卢火在北部边境上修浚界壕之举。以后大定年间统一经画，至承安三年（1198）修成界壕（一作边堡，即在要害处修筑城堡）
一条，东北起今内蒙古莫力达瓦达斡尔族自治旗，向西南沿大兴安岭迤逦而西，再沿阴山西至后套，全长约1500公里。其东段尚有遗迹可寻。
南宋建都临安（今杭州市），其疆域仅限于秦岭、淮河以南，东南沿海的澎湖列岛始见于南宋赵汝适《诸蕃志》，当时属晋江县（今泉州）。西南方面，唐代的蒙氏南诏国，历经250余年，于902年为郑氏所篡夺，后又为赵氏、杨氏所夺，先后改国号为大长和、大天兴、大义宁，至公元937年又为白蛮大姓段思平所取代，建号大理，辖今云南除昭通东北数县外全境、四川大渡河以南，贵州西边数县，西南面还远及今缅甸、老挝辖境和越南、泰国各一部分。而吐蕃自9世纪中分裂后，成为青藏高原上许多分散的部族，历史上仍称为吐蕃或西蕃。
元明清时期元朝是中国历史上疆域又一次扩展时期。其与汉唐不同者，是由边区少数民族占有了全部汉族地区的统一帝国。正因为将广大边区加入了统一大家庭，故其所建帝国的疆域十分辽阔。本文述及的元朝疆域是指元朝皇帝直接统治的版图，不是指整个蒙古帝国。
元帝国统一前，中国分成7个部分：蒙古高原诸部、西辽、金、西夏、南宋、吐蕃、大理。13世纪初，蒙古部统一了蒙古高原。公元1206年蒙古贵族在斡难河源奉铁木真为大汗，尊号成吉思汗。此后至1279年蒙古先后征服西辽、西夏、金、吐蕃、大理，最后灭南宋。元世祖忽必烈以前，自成吉思汗至蒙哥汗（宪宗），蒙古帝国以蒙古高原为根据地。窝阔台汗以后建都于鄂尔浑河上游的哈喇和林。1259年蒙哥汗死。次年忽必烈即大汗位于漠南的开平（今内蒙古正蓝旗东闪电河北岸），1264年改汉地燕京为中都，1267年改筑中都新城于旧城东北（即今北京城前身），遂定都于此。1271年改国号为大元，次年改中都为大都。从此这个政权便继承宋金成为中国史上一个中原王朝。
当元世祖忽必烈征服南宋时，蒙古帝国已分裂。西辽故土在元朝和窝阔台、察合台二汗国三方争夺之下，结果大部分为察哈台汗国所有。今新疆地区的大部分在13世纪时属于元朝直辖，元世祖曾在阿力麻里（今霍城县水定镇西北）、别失八里（今吉木萨尔北破城子）、火州（今吐鲁番东南）、斡端（今和田）等地设置行政机构。但14世纪以后，这些地区终于被并入察合台汗国。
元朝在东北置辽阳行省，其南界抵达辽东半岛南端，东南与高丽接壤。
元与高丽边界线东段，一度曾达铁岭（令朝鲜元山南），13世纪末，双城（今朝鲜永兴）以南为高丽收复，此后遂以双城为国界，西段一度以慈悲岭（今朝鲜黄海北道中部）为界山，以后又恢复到元初以鸭绿江南岸一部分辖境为界。东至于海，在黑龙江口奴儿干地置征东元帅府。1286年前还征服了今库页岛上的骨嵬。在北方设置了岭北行省，辖有今蒙古人民共和国、苏联西伯利亚中部和中国内蒙古东部、北部和黑龙江部分地区。西南方面统一吐蕃地区（包括今藏、青大部、川西以及不丹、锡金和克什米尔部分地），置吐蕃等处宣慰使司都元帅府、吐蕃等路宣慰使司都元帅府和乌思、藏、纳里速古鲁孙等三路宣慰使司都元帅府，属中央宣政院统辖，使青藏高原第一次成为中原王朝的直属版图。1254年灭大理国，建立云南行省，辖境除今滇及黔、川部分地外，南界还到了缅甸、泰国境内。脱离了中原王朝数百年之久的云贵高原又加入了统一的大家庭。在海疆方面第1次在澎湖列岛设立行政机构巡检司，属晋江县（一说属同安县）管辖。
1368年元顺帝在北伐的明军威逼之下，北遁上都（今内蒙古正蓝旗东闪电河北岸），明兵进入大都（今北京市），元作为中原的统治王朝至此结束（残余势力保据漠北，史称北元，1402年后改称鞑靼）。继之而起的明朝直接统治了原来的南宋、大理和西夏、金的大部分地区，对黑龙江、松花江流域和吐蕃地区则采用羁縻统治的方式，漠北仍为蒙古后裔靼鞑、瓦剌所有。
今新疆地区为察合台后裔亦力把里的领土，而介于亦力把里和甘肃之间的嘉峪关以外哈密等卫，则也在明朝的羁縻统治之下，其版图远较元朝为小。
明初洪武年间，北界大致维持在阴山、大青山和西拉木伦河一线。永乐初年弃西拉木伦河以南的北平行都司诸卫所于兀良哈，又内移捍卫河套地区的东胜卫，宣德初又弃守建立于元上都故址的开平卫，至嘉靖中叶，遂尽弃河套，形成以长城（时称边墙）一线为限的北界。
东北方面，明初疆域到达了黑龙江口和库页岛。1409年（永乐七年）在黑龙江口的特林地方设置了奴儿干都司，下设130多羁縻卫所。1413年（永乐十一年）、1433年（宣德八年）中央两次派大员至该地巡视，并建永宁寺碑。两碑至今尚存。至万历年间（16世纪下半叶）增至384个卫。以后控制日衰，16世纪末至17世纪初，居于今浑河、苏子河流域的建州女真酋长努尔哈赤崛起，统一女真诸部，原建立于诸部的羁縻卫所遂归消亡。1616年努尔哈赤称帝，以赫图阿拉（今辽宁新宾县西老城）为根据地，建国号为金（史称后金）。未几即攻破辽东边墙，占领了辽东都司的大部分土地。
西北方面在洪武、永乐年间，明朝势力最远到达了新疆东部的哈密和青海柴达木盆地，在该地设置了哈密等7个羁縻卫。15世纪下半叶开始，由于瓦剌和吐鲁番的侵扰，1529年（嘉靖八年）明朝放弃了这些地区，退守嘉峪关。
明朝在今藏、青、川西置乌斯藏都司和朵甘都司，并分封阐教、阐化、辅教、赞善、护教五王；在今阿里和拉达克设有俄力思军民元帅府，封建古格等三王。明朝前期滇省辖境很大，在今国境外的有缅甸、木邦、孟养、大古刺、底马撒等宣慰司在今缅甸境内，有老挝宣慰司在今老挝境内，有八百大甸宣慰司在今泰国境内。但明朝对这些地区的控制力比较薄弱，不同于内地土司。万历以后基本上都脱离了与明朝的羁縻关系。此外，1407年（永乐五年）又将宋元以来安南地（今越南北、中部）收入版图，设置府州县200多个，统以交趾布政使司，推行与内地完全相同的统治。当地于1427年（宣德二年）撤兵弃守。明统治越南北、中部前后凡20年。
明在澎湖设置的巡检司置罢不常。嘉靖以后台湾岛上先后已有汉人林道乾、林凤、颜思齐、郑芝龙等建立过政权。17世纪20年代为荷兰人、西班牙人所据。1661年郑成功收复台湾后，设置了府州县，沿海漳、泉、惠、潮等地人民大量移入，对台湾的开发影响很大。
清代疆域的形成是秦汉以来中华各兄弟民族长期交往、融洽的结果。清代的统一不仅是依靠军事力量的强大，主要是各地区经济发展中相互依赖，需要建立一个统一的帝国，这是历史发展的必然。
清代的疆域是由3大部分组成的：以狩猎为主的女真区、以畜牧为主的蒙古区和以农业为主的明朝区。
清代先世是活动在明朝边墙以东的建州女真部落之一。16世纪下半叶开始逐渐扩张，统一了建州女真，又并吞了海西、东海诸部。1616年建国号为金，旋即起兵反明，占领了辽东都司的大部分土地。1636年改国号曰清。1644年明亡于李自成农民军，清军在击败农民军后乘机入据北京城，建立了继承明代的中原王朝。此后在大陆上的南明势力，经历了20年相继被扑灭。又20年至1683年，统治了台湾岛22年奉明正朔的郑氏政权亦被攻破投降，设1府3县于岛上，隶属福建省。于是统一了明朝全部疆土。
清朝合并蒙古诸部及其统治下的回部、西藏、青海等地，历时达130余年之久。17世纪20～30年代，漠南蒙古诸部先后归附后金。17世纪下半叶，活动在天山北路的准噶尔强大，1688年袭击漠北的喀尔喀蒙古。喀尔喀部众降清，移牧漠南。1690年准噶尔又进扰漠南，清兵开始反击，准噶尔败退。
1696年破准噶尔于漠北，次年喀尔喀蒙古还牧漠北，漠北遂入版图。套西、青海和硕特蒙古于1688、1698年先后降清。1717年准噶尔夺和硕特部所据西藏，1720年清军护送达赖入藏，准部败退，西藏入清。1755年平定天山北路准噶尔本部，未几又叛，1757年再次平定。1759年又平定本在准噶尔统治下乘准部覆灭、图谋独立的天山南路的回部（维吾尔）。于是天山南北路全入版图。至是，17世纪以前的明朝、女真诸部和东西蒙古组成了一个统一的帝国。
18世纪中叶至19世纪中叶，即乾隆中叶至道光初期是清朝疆域极盛时期。道光以后，外来帝国主义势力的入侵，一系列不平等条约的订立，遂使疆土日蹙，这是近代中国疆域变迁的一大特点。
在清太宗时代（1627～1643），自贝加尔湖以东、外兴安岭以南整个黑龙江流域东至库页岛本已收入清朝版图。17世纪40年代清兵主力入关经略汉地，俄罗斯势力乘机侵入这一地区，在石勒喀河北岸原蒙古族茂明安部牧地建尼布楚城（今涅尔琴斯基），在黑龙江北岸原索伦部达斡尔族地建雅克萨城（令阿勃巴金），甚至到额尔古纳河东岸立寨，作为侵略的据点。清廷在平定台湾、三藩之后才用兵抗击俄军的侵略，1685年攻下了雅克萨。但其时准噶尔势力正在向东扩张，清廷只得放弃尼布楚和石勒喀河流域，于1689年在尼布楚与俄罗斯订约划定中俄东段边界：西面沿额尔古纳河、石勒喀河和格尔必齐河为界，北岸以外兴安岭为界，东面乌第河以南、外兴安岭以北为待议地区。以后俄国人向东发展，待议地区为其所占。19世纪前期（清嘉庆、道光时），俄人侵入外兴安岭。第二次鸦片战争时，俄人强迫清政府订立瑷珲条约（1858），将黑龙江以北、外兴安岭以南的60万平方公里土地割让给俄国（仅瑷珲对岸江东64屯中国仍保留居住权，义和团运动后，亦为其侵占），乌苏里江以东至海的土地改为中俄共管。1860年中俄北京条约又将乌苏里江以东40万平方公里土地也割让给帝俄。唯库页岛自18世纪中叶俄日已分自南北擅自输送囚犯或移民其地，清廷置之不问。但19世纪前期土人仍向三姓副都统（驻今黑龙江依兰）纳贡，自北京条约割弃乌苏里江东岸后，始断绝关系。1875年日俄协议，俄以千岛群岛换日占库页岛南部，遂占有全岛。1905年日俄之战，俄国战败。又割让北纬50°以南于日；1945年二次世界大战日本战败，全岛又归苏联（今俄罗斯）。
17世纪20～30年代，漠南蒙古归附后金。1696年清军大战准噶尔于漠北昭莫多（今蒙古乌兰巴托东南图拉河上游南岸），准噶尔撤退。次年，先已附清的喀尔喀蒙古还牧漠北。此后中俄间遂存在一条蒙古高原与西伯利亚间的边界，但未经划定。1727年中俄订立布连斯奇条约和恰克图条约，规定中俄中段边界东起额尔古纳河、海拉尔河口对岸的阿巴该图界碑，西经恰克图循色楞格河北分水岭和萨彦岭，至沙宾达巴哈山口止。此后遂相沿为清一代北界。辛亥革命后，喀尔喀蒙古独立，唐努乌梁海为沙俄所占领，此线中段、东段至今成为俄蒙边界，西段成为俄罗斯图瓦自治州的北界。
18世纪中叶清廷平定准部、回部时，俄国势力还未到达中亚。当时葱岭（帕米尔）以西诸游牧部族和一些封建小国相继降清，成为藩属。清廷设伊犁将军统辖天山南北准、回2部旧地，以巴尔喀什湖北岸、楚河中游、塔拉斯河下游与藩部左右哈萨克为界，西南以葱岭、喀喇昆仑山与藩部布鲁特、藩属浩罕、拔达克山、博格尔相接。19世纪沙俄侵入中亚，清朝的藩部属国先后被占，遂即发生了中俄之间的西北边界问题。1864年沙俄乘新疆内部战乱，要挟清廷签订了“塔城条约”。1871年又乘乱强占伊犁，至1881年归还伊犁时，又签订了“改订伊犁条约”。以此二约为根据，又陆续签订了许多分段具体界约，陆续都被割去若干领土。最后于1884年订立“喀什噶尔界约”，中俄西北边界才划定。但此约所定边界南止于乌孜别里山口，自此以南的帕米尔高原并未具体划定，条约只说自下中国界向南，俄国向西南。此后俄国又擅自占领了乌孜别里山口以南包括东南方面的大片帕米尔，英国也从阿富汗向北侵占了部分帕米尔。1895年英俄在伦敦订约私分帕米尔，中国政府始终未予承认。
中印边界上的重大变迁分东西二段。西段喜马拉雅山以北的拉达克地区，原是西藏的一部分，首府在列城。1842年西藏地方政府和克什米尔订约，将拉达克地区让与克什米尔。清政府未予承认。19世纪70年代英国取得克什米尔，拉达克地区即随同被占。东段原以喜马拉雅山的南麓为界，门隅、洛瑜、察隅三区皆在西藏界内。终清一代沿袭不变。至民国初年，1913～1914年英国和西藏地方代表在印度西姆拉会议上搞了一个基本上以喜马拉雅山脊为界的麦克马洪线，未敢公开。1940年英国乘中国抗日战争之际，侵占了传统边界以北部分地区，当时中国政府曾提出抗议。1951年印度政府乘中国人民解放军进入西藏时侵占了所有麦克马洪线以南的地区，包括长期以来西藏地方政府设官征税、以达旺为首府的门隅地区。
中缅和中越边界在19世纪后期也有过变迁，那是英法帝国主义在吞并了缅甸、越南后，图谋继续扩张所造成的。英国在1885年灭缅甸后不久即吞并了一些本来并不属于缅甸介于滇缅之间的木邦、孟养等土司，进一步又占了中国腾越厅、永昌府、顺宁府一些边境，经1894年中英伦敦条约、1897年续议缅甸条约两次订约，1898、1899年勘界，才划定了北段自尖高山向南至南定河、南段自南卡江至澜沧江的两段边界；自尖高山以北为北段无约未定界，自南定河至南卡河为南段有约未定界。但1900年后又继续占领中国茨竹、片马、班洪等地，抗日战争时强迫中国接受。1941年换文确定。因未正式树立界碑，故仍称未定界。1948年缅甸独立，1950年与中国建交，1960年中缅签订友好条约，同年签订了互谅互让的边界条约，缅方归还了中国片马、古浪、岗房三地，中方对1897年约定由中国保留主权而由缅方永租的猛卯三角地放弃主权，移交缅甸，解决了历史上遗留下来的问题。法国在1884年占越南后，至1895年与中国划界，又将原属云南临安府南境的勐蚌、勐赖、勐梭和衙门坡，普洱府属车里宣慰司的勐乌、乌得等地划归越南。
海疆方面，英国于1842年通过江宁条约强占香港。1860年通过北京条约强占九龙老界。1887年又在英帝主持下，迫使清廷将澳门永租给葡萄牙。
日本于1895年通过马关条约强占台湾、澎湖（见台湾省）。1898年德国强租山东胶州湾，俄国强租奉天旅顺、大连，法国强租广东广州湾，英国强租九龙半岛及其附近岛屿称为新界，又强租山东威海卫。1905年日俄战争后旅大、1914年第一次世界大战后胶州湾相继皆为日本所占。胶州湾于1922年收回，威海卫于1930年收回。台湾、澎湖、旅大及广州湾皆于1945年收回。
1984年中英议定，香港、九龙定于1997年收回。1987年中葡议定，澳门定于1999年收回。
南海诸岛本为中国广东海南岛渔民远海捕捞栖息之所。清季以后，日、法等国企图侵占，未能遂愿，至二次世界大战中乃为日本海军所占，1945年日本投降后由当时中国政府派舰巡逻，测绘、定名，重申主权。
