万泉乡是原万泉县所在地。北魏道武赐元年（404年），夏世祖赫连勃勃入侵，邑人薛通率宗族千余户，凭借孤峰山地势，筑城防御，故后称“薛通城”。古址在现万泉村村南。唐武德三年（620年）重修薛通城设县治；至后，蒙古至元三年（1266年）并入猗氏（今临猗县）；十四年（1277年），由皇甫祜向省部呈请复立万泉县；十六年（1279年），在薛通城北另筑县城；明景泰元年（1450年），成化二年（1466年），弘治十一年（1498年）多次修建，距今已有一千多年历史。

1951年5月，万泉县人民政府迁址解店（今万荣县城）；1954年8月，万泉、荣河合县后，称万荣县，原万泉县改为古城乡，1962年称古城公社，后1983年沿用万泉乡至今。

万泉乡历史悠久，民风淳朴，文化底蕴深厚，万泉村现存古遗址有：原古城墙遗址多处（建于唐代）；薛通城遗址（建于北魏）；魁星楼遗址（建于明永乐年间）；文庙大成殿（建于明嘉靖7年，国务院文物保护单位）；平定青海告成太学碑刻（清雍正）；修复魁星楼、城隍庙、文庙记载碑刻（明永乐）；文庙千年古柏七株；万泉城隍庙五奇碑刻；土将台一座（建筑年代不可考）；惠民池（建于明清时期）；

民初古建民房多处；同时遗存的古遗址还有万泉泰山庙，与南张太赵无梁殿、万荣飞云楼东岳庙呈品字形结构（毁于日寇，遗址尚存）；抗日战争、解放战争和建国初期，颇有名气的汾南中学遗址等不一而举。

周边所辖遗址有：

①孤峰山法云寺（盖创建于周，历秦汉宋明数千年，2005年修复）；

②李世民取兵薛万彻遗址（即唐王寨，尚有马刨泉等）；

③桥上村娘娘庙宋代舞台碑刻（全国最早、也是唯一有舞台建筑资料，十分珍贵，存万荣县博物馆）；

④荆淮二郎庙（建于明嘉靖20年，保存完好）；

⑤荆村遗址（新石器时代仰韶文化、龙山文化遗址，山西省文物保护单位，北京故宫博物院存有出土文物）；

⑥柏林庙遗址，又称风伯雨师庙、介子庙，传说颇多（建于金太和七年1207年）；

⑦槛泉塔在孤峰山景区，原为孤峰山槛泉寺建筑（建于宋宣和二年1120年）；

⑧姥姆洞，孤峰山北，为佛教之地，供奉骊山姥姆，原建年代已不可考；

⑨范公台遗址在北涧村，建于明代，为纪念明万历年间贡生、知县范文源所建，风格为凌空结构，颇为独特（毁于日寇，遗址尚存）。