岩头镇历史悠久，早在五代十国时期，北方战乱，吴越一带相对稳定，加之楠溪江中游河谷土地肥沃，成为避乱的佳域，此地得到初步开发。北宋时期，本区域河谷地带已有不少村落，元明时期属谘问乡，清代属仙居乡四十八都，民国24年(1935)称第九区岩头镇，1949年5月解放时建立岩头镇人民政府，此后经过公社、乡、镇几次变更，1992年撤区、扩镇、并乡时，港头乡、溪垟乡部分并入岩头镇。2011年，撤销五(涑鸟)乡、表山乡、鲤溪乡，并入岩头镇。