C（S）/R（S）=K/{S2+（1+Kτ）S+K}

　　ωn=K1/2，ξ=（1+Kτ）/2K1/2

　　ξ=In（1/σp）/{π2+（In（1/σp）2）1/2=0.456

　　ωn=π/tp（1－ξ2）1/2=3.53（rad/s）图4-8系统结构图

　　K=ω2n=12.46τ=（2ξωn－1）/K=0.178

　　β=arccosξ=1.097（rad）

　　ωd=ωn（1－ξ2）=3.14（rad/s）

　　td=（1+0.7ξ）/ωn=0.374（s）

　　tr=（π－β）/ωd=0.615（s）

　　ts=3.5/ξωn=2.174（s）

　　若取误差Δ=0.02，则调节时间为

　　ts=4.5/ξωn=2.796（s）