立案侦查后公安机关撤销案件的法定条件是调查清楚后发现犯罪嫌疑人已经死亡了，情节显著轻微不构成犯罪的，或犯罪行为已经超过法定追诉时效的，自诉案件中，人民法院立案后自诉人又撤诉，人民法院也会撤销案件。

一、立案侦查后撤销案件的法定条件是什么?

(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;

(二)犯罪已过追诉时效期限的;

(三)经特赦令免除刑罚的;

(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的;

(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;

(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。

二、公安机关立案侦查条件是什么?

1、有犯罪事实：即已经受理的案件，犯罪嫌疑人的行为已经触犯了刑律，构成了犯罪。这种犯罪事实已客观存在，非主观臆测;已有证据证明，并非毫无根据。

2、需要追究刑事责任：即犯罪嫌疑人的犯罪行为需要依法给予刑罚处罚。如果其行为仅构成犯罪，而依法不应追究其刑事责任的，也不应立案。

三、刑事案件的追溯时效是怎么规定的?

1、法定最高刑不满5年有期徒刑的，经过5年;

2、法定最高刑为5年以上不满10年有期徒刑的，经过10年;

3、法定最高刑为10年以上有期徒刑的，经过15年;

4、法定最高刑为无期徒刑、死刑的，经过20年。如果20年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院核准。

四、公安机关不立案怎么办?

《中华人民共和国刑事诉讼法》第87条规定：“人民检察院认为公安机关对应当立案侦查的案件而不立案侦查的，或者被害人认为公安机关对应当立案侦查的案件而不立案侦查的，向人民检察院提出的，人民检察院应当要求公安机关说明不立案的理由。人民检察院认为公安机关不立案的理由不能成立的，应当通知公安机关立案，公安机关接到通知后应当立案”。

立案或撤案都有严格的条件限制，公安机关即便是要撤销案件，也要出具撤案通知书，并且在撤案通知书中标注清楚撤案的法律依据，如果公安机关违法撤案，受害人可以到监察委等有关部门投诉。