公元1—10世纪，印度尼西亚人和阿拉伯人陆续迁入移居马达加斯加岛，并同当地人通婚，形成马尔加什人。

14世纪在中部和东南沿海出现了国家组织。

16世纪，麦利那人在中部建立伊麦利那王国。

1794年发展成中央集权的封建国家。

19世纪初拉达马一世统一全岛，建立了马达加斯加王国。

1862年拉达马二世同法国签订所谓友好通商条约，批准设立“马达加斯加地产、工业和商业公司”，把自然资源的开发交给了以朗贝尔为首的法国资本家。

1863年5月9日马达加斯加人民发动起义，包围王宫，要求废除不平等条约。5月12日国王被勒死，王后腊佐赫里纳继承王位，宣布废除同法国缔结的条约。

1864年赖尼来亚里沃尼担任马达加斯加首相，成为实际的统治者。他利用英法争夺马达加斯加的矛盾，于1865年同英国签订贸易协定，企图以此抵消法国的势力。

1868年又同法国达成了一个新协定，法国声称“永久地”承认马达加斯加的独立。赖尼来亚里沃尼政府利用这一喘息时机，加紧进行内政改革。他颁布了一系列法律，在中央设立外交、国防、财政、内政、教育各部，取缔债务奴隶制，禁止从事“奴隶贸易”。

19世纪80年代，法国殖民者再次准备吞并马达加斯加。法国借口侨民遗产继承问题，要求对该岛西北部萨卡拉瓦人实行保护，这种无理要求被赖尼来亚里沃尼政府坚决拒绝。

1883年法军炮轰马任加港，并在塔马塔夫港登陆。马达加斯加人民奋起抗战，多次打败了侵略者，战争持续了两年多。

1885年法马两国签订和约，法国再一次承认马达加斯加的独立和主权，但外交事务由法国统监领导，法国人有权在马达加斯加长期租借土地。事实上，马达加斯加变成了法国的保护国。

1896年马达加斯加沦为法国殖民地。

1947年3月29日，马达加斯加人民举行大规模武装起义，反对法国对马达加斯加长达50多年的殖民统治，许多人在起义中牺牲。

1958年马达加斯加成为法兰西共同体内的自治共和国。

1960 年6月26日宣布独立，成立马达加斯加共和国。

1975年12月21日改国名为马达加斯加民主共和国。

1991年政局剧烈动荡。

1992年8月，全国公民投票通过第三共和国新宪法，恢复原国名。