公元前11世纪，今镇坪地区为庸人拥有。周武王灭商，建庸国，镇坪为庸国辖地

鲁文公十七年（前610），楚庄王联合秦巴灭庸，庸地属楚。

秦惠文王后十三年（前312），秦夺楚汉中郡设西城县。今镇坪地区为西城县辖地。

秦昭王三年（前304），秦还汉中郡上庸与楚，今镇坪地区重归楚辖地。

楚顷襄王十九年（前280），楚秦交战，楚向秦献出汉水以北及上庸，今镇坪地区遂属秦。

公元前221年，秦统一六国，西城县为汉中郡治。

西汉，沿袭秦制，设汉中郡长利县，辖今镇坪地区。

东汉光武六年（30），废长利县，先后并入锡县、西城县。建安二十年（215），汉中郡改名汉宁郡，分锡县属上庸。到三国曹魏黄初二年（221）改西城郡为魏兴郡，隶荆州。魏景初元年（237）锡县又属魏兴郡。

晋太康元年（280），置上廉县，属荆州上庸郡，辖今平利、镇坪地区。

南北朝时，南朝宋分上廉，增设吉阳；不久撤上廉县，辖地并入吉阳，名吉阳县。南朝齐又划吉阳为吉阳、上廉两县，镇坪仍属上廉，先属魏兴郡，后属上庸郡。梁上庸县属魏兴郡。西魏废帝元年（552），改上廉县为吉安县，属安康郡，辖今镇坪县地区。三年（554）设金州。北周武成二年（562），撤西城，辖地并入吉安县，辖今安康、岚皋、平利、镇坪，属于金州。

隋复置西城县，开皇十八年（598）改称吉安，仍属金州。大业三年（607）撤金州设西城郡，吉安县改称金州，辖今安康、岚皋、平利、镇坪，隶西城郡。大业十三年郡县俱废。

唐武德元年（618）划金州县东南设平利县，县驻地上廉故城，辖镇坪，属山南东道金州。大历六年（771）废，并入西城县，长庆二年（822）复置。

五代十国沿唐制，金州平利县属前蜀、后蜀。

宋熙宁六年（1073），废平利县设镇辖今镇坪，属西城县。宋元祐初复设平利县；北宋属京西南路金州，南宋属利州东路金州。

元至元年间，废平利县设巡检司，隶陕西行中书省兴元路金州。

明洪武三年（1370），复置平利县辖今镇坪，属四川布政使夔州府大宁州；五年（1372）改属汉中府金州。正德八年（1513），以其地“毗连三省边境，处处相通，最为险隘”，“五方杂居，易薮奸”，割平利东南境设镇坪巡检司以镇守。山谷平地，当地习惯叫坪，因名镇坪。不久废。万历十一年（1583），金州改名兴安州。平利属兴安州。廿三年（1595），兴安州直隶陕西布政司。

清初，镇坪属陕西布政使司兴安州平利县，乾隆元年（1736）设兴汉道，辖兴安州。乾隆四十八年（1783）升兴安州为府。划平利县广化里东南，即秋山以南置镇坪巡检司。嘉庆五年（1800）改兴汉道为陕南兵备道。道光四年（1824）升巡检司为镇坪抚民分县，设县丞。授予审理诉讼，征解钱粮暨公文直达三司、两道等特权。

民国2年（1913），县人呈请升县，与平利分疆治理。陕西都督张凤翙批复：设立县治，事关重大，仰候体察情况，斟酌办理。

民国5年，再次请愿升县。

民国8年，镇坪推举地方人士罗世安、杨少卿驻省，向军政两署请愿立县；平利组织旅省同乡极力反对，平利地方人士同时组织声援。直至民国9年始获批准。当时，省署拟以秋山为界，至金猫关以内之洪曾、八仙、百坪、百牙等四乡划归镇坪。督军公署委庞宗吉、省长公署委岚皋县知事刘仁骏为勘查划界委员。庞呈复县应升，界亦应划。刘徇平利人情，称县应升，界不应划；省长刘镇华遂据刘复定案。属陕西省汉中道。

民国22年裁汉中道，设陕西省第五区行政督察专员公署，嗣后改为安康行政督察专员公署。

中华人民共和国建立后，于1950年1月成立镇坪县人民政府，隶属陕西省安康分区专员公署。

1958年12月撤镇坪县制，并入平利县，设镇坪协作区。

1963年4月恢复镇坪县制，属陕西省安康地区行政公署。