夏商时期，宁县属雍州，是周族发祥之地。

秦始皇数游北地郡，蒙恬奉命修直道。直道途经县属子午岭主脊约60公里，使宁县

成为辅翼咸阳的军事要地。

汉置泥阳、大要、弋居、彭阳、襄乐、义渠6县（道）。公元30年，征西大将军冯异进军义渠县，兼领北地太守事，控制了这一军事要地。

魏晋时宁县地属雍州安定郡。

北魏先后置华州、班州、邠州、豳州，辖西北地、赵兴、襄乐3郡，领10县。辖区南到陕西永寿、旬邑，北至陕西吴旗。西魏废帝二年（公元553年）以“抚宁戎狄”为名，改豳州为宁州。

隋、唐时，数度置州辖郡领县，成为当时的京畿重地。

宋、元时，宁县为军事州，辖五县，地处边关前哨。

明时，宁县仍置州领县。

康熙二年，析庆阳等四府以置甘肃省，宁州遂属甘肃省。

民国二年（1913年）改宁州为宁县。