1958年属益都县城关公社，1981年改城关镇，1984年更名益都镇。

1993年10月撤销益都镇，分成三个办事处，王府街道因驻王府村而得名。

1997年，面积14.2平方千米，人口5.5万，辖北关、朝阳、乐园、王府、工农、西街、东升、民主、前营子、后营子、曹家、南西关、北西关、老宫院、刘家15个行政村和中所、后官营、赵家、东门、南门、北门、西营、新市场、院校、前营子区、一中、小寺、卫校、偶园街、二中、学院、冠街、中心医院、康复医院、察院里、蚕场、镇武庙西街、卷烟厂、真君庙街、四0二医院、变压器、一建、市府东巷、北关小区29个居委会。

2007年，撤销五里镇，将原五里镇的行政区域划归王府街道管辖，人口11多万人，街道工作机关驻原五里镇工作机关驻地。

原五里镇位于青州市中部。辖五里堡、马棚崖、温圈、下圈、涝埠、郑家庄、郄家圈、角楼、东赵庄、西赵庄、闸口、刘福庄、牛角、史家店、李家大峪、石家山头、石家庄、石家庵、寨子崖、黄家店、茅峪、邓家河、白家店、张家崖顶、左家河、东刘井、西刘井、中刘井、西套、上院、温南峪、观音沟、刘家庄、贾庄、贾庄、尹家庄、赵家河、冯旺庄、吴家井、七回峪、杨家山、李家崖、张家崖、邢家峪、西闫家峪、周家峪、左家峪、下院、上石皋、下石皋、前石皋、张家洼、张家峪、石庙子、凤山、南闫家峪、夏庄、井塘、上黄峪、下黄峪、莲花盆、田庄、北魏南、王魏南、孙魏南、大庄、薄扳台、辛店子、大王堂、富班庄、吕旺庄、宋旺庄、北康术、南康术、石门、坞头、张李、中正刘、延庄、刘家崖、王家崖、许家崖、埠前、埠后、闫家崖84个行政村。镇政府驻五里堡。胶（州）王（村）公路东西过境。境内有云门山风景名胜区和全国重点文物保护单位驼山石窟造像及玲珑山北魏郑道昭题刻等。 镇以政府驻村命名。清代、温家圈、闸口、凤凰台一带属乐善乡西约，马棚崖、五里堡、郑家庄一带属附郭乡东约，赵小河石庙子一带属乐善乡南约。

1930年至1943年，五里堡以东至李宝峪一带属益都县一区，涝埠至凤凰台一带属益都县二区。

1944年至1950年涝埠至凤凰台属益都县七区，傅家庄、王家庄以南属三区，五里堡一带属十区。

1951年至1957年大部属龙山区，五里堡属普通区，马棚崖村以南属弥河区。

1958年后属五里公社。

1984年春撤销公社，设立五里镇、观音沟乡、莲花盆乡。

1991年底，撤销观音沟乡、莲花盆乡，将该两乡的行政区域划归五里镇。

1997年，面积128.7平方千米，人口5.2万，辖五里、赵小河、角楼、涝埠、西赵、井塘、朱家庄、郑家、闸口、茅峪、左家河、西刘井、中刘井、后石皋、张家洼、西上院、傅家、靳家、夏庄、寨子、上黄峪、西下院、王家庄、石庙、张家峪、十字、下黄峪、南阎、凤山、观音沟、冯旺、贾庄、石安、赵家河、李家崖、吴井、黄家店、寨子崖、张家崖、西阎、许家崖、王家崖、李宝峪、马棚崖、下圈、温圈、东赵庄、白家店、郄家圈、刘福庄、邓家河、张家崖顶、东刘井、上石皋、前石皋、西套、邢家峪、尹家庄、石家山头、石家庄、杨家庄、七回峪、左家峪、刘家庄、温南峪、周家峪、莲花盆、中正刘、富班庄、宋旺庄、大王堂、南康术、田庄、北魏南、大庄、延庄、李家大峪、埠前、史家店、刘家崖、辛店子、坞头、吕旺、北康术、张李、孙魏南、牛角、石门、阎家崖、石板台、埠后、王魏南92个行政村。