永宁古镇历史悠久，以永宁古城名作为镇名。这里聚八方之风物，集万古之重载。此镇在五帝时为缙云氏所都，夏商时属翼州统辖，周属幽州，战国时为燕地，秦汉为上谷郡夷县，唐末归儒州，辽、金、元时属缙山县；明代永乐十二年(公元1414年)复置隆庆州时建县，名永宁。取《尚书》“其宁惟永”之意。永宁城在明清时为县治长达246年。

永宁镇政府所在地—永宁城始建于明朝，距今已有600余年的历史。明永乐十二年（1414年）复置隆庆州时置永宁县，取“其宁惟永之意”。永宁城在明清时为县治，长达246年。

民国初年属延庆县管辖。

1949年6月建永宁镇，以永宁城名为镇名。同年改永宁区，1958年设东风（永宁）公社，1983年改永宁区，1990年建镇。

1997年9月根据北京市民政局颁发的《关于调整延庆县七个边远山区乡行政区划的批复》将清泉铺乡撤销并入永宁镇，合并之后仍称永宁镇。

永宁镇古城风貌恢复工作已全面起动。首都规划委员会领导认为永宁古镇是京郊文化第一镇，被北京市列为第二批“历史文化保护街区”。该城总面积为56.3万平方米，古城由新建东西南北城墙及古城墙遗址等景点构成；城有4门：东为“迎晖门”，西为“镇宁门”，南为“宣恩门”，北为“威远门”。古城中央设有“玉皇阁”一座，辐射四街；建城后，东为“文教卫生”一条街，西为“手工作坊”一条街，南为“文化”一条街，北为“明清风格”步行商业街。

可以说不到永宁你就不能真正了解延庆。位于镇中部的标志性建筑玉皇阁，高大雄伟庄严古朴，体现了中国古代劳动人民的勤劳的智慧。城中的天主教堂是延庆近代历史的见证。这里的街道基本没有太大变化，两旁的店铺也还是旧时的格局，店面不大，但东西却是主人精心准备的。这里的人纯朴善良，没有太多的讨价还价。四下望去，南面是庄严的玉皇阁，北面是北门口外葱郁的群山，两边是古色古香的店铺。这一切都使你感觉象回到了古代。

原【清泉铺乡】延庆县辖乡。位于县境中部，距县城23千米。昌（平）赤（城）公路过境。

1947年属四海县，1951年划入延庆八区，1953年设罗家台乡，1958年改东风（永宁）公社罗家台大队，1961年设罗家台公社，1966年更名清泉铺公社，1983年改乡。