镇康县因镇康河得名。西汉属哀牢国地，名石赕。东汉永平十二年（69年），隶属永昌郡。

三国蜀汉属益州永昌郡永寿县。西晋至南朝梁属宁州永昌郡。北朝周至隋属濮部。

唐南诏国，在县境筑拓南城，属永昌节度。

宋大理国，改拓南为棣赕镇康城，属永昌府。大理国绍圣三年（1096年），镇康分属金齿镇的镇康城和永昌府的庆甸。

元至元八年（1271年），镇康置东路安抚司。至元十二年（1275年），改东路安抚司为镇康路安抚司。至正十三年（1353年）设镇康路，属镇康茫施柔远宣抚司。至元二十三年（1286年），撤镇康安抚司并入大理等处宣抚司。

明洪武十五年（1382年）改置镇康府，属云南布政司。洪武十七年（1382年）降为镇康直隶州，永乐三年（1405年）省入湾甸御夷直隶州。永乐七年（1409年）复置镇康御夷直隶州，仍属布政司。

清初沿明制，为镇康直隶土州。顺治十六年（1659年）降镇康土直隶州为散州，属永昌军民府。雍正八年（1730年），永昌府属迤西道。光绪三十四年（1908年），镇康土州改流设委员。光绪三十四年（1908年），镇康（土）州治所由永康迁至德党。宣统二年（1910年），改镇康委员为永康州，仍属永昌府。

民国二年（1913年），永康州改为镇康县，同年迤西道改为滇西道，镇康县属滇西道。

民国三年（1914年），将滇西道改为腾越道，镇康县属腾越道。

民国十八年（1929年），裁道直属省。

民国三十一年（1942年），属云南省第五行政督察区（驻顺宁县）。

民国三十七年（1948年），属云南省第九行政督察区（驻缅宁县）。

1950年4月5日，镇康县和平解放；5月，镇康县人民政府正式成立，县府驻德党镇，隶保山专区。

1952年，设立缅宁专区，镇康县划归缅宁专区。

1954年，缅宁专区更名为临沧专区，镇康县隶属临沧专区。

1970年，临沧专区改为临沧地区，镇康县隶属临沧地区。

2001年12月，镇康县人民政府驻地由凤尾镇迁至南伞镇。

2003年12月，临沧撤地设市，镇康县属地级临沧市。