隆德县得名于羊牧隆城及德顺军两名之尾首二字。
古为戎狄部落游牧地。
周为荒服，居西戎。
秦属北地郡。
汉、三国属安定郡。
南北朝属北魏秦州。
隋属平凉郡。
唐为原州监牧地。
宋始有行政建置，初设笼竿城，后以笼竿城建德顺军，属渭州，隶秦凤路。领陇干县、水洛城、静边寨、隆德寨、得胜寨、通边寨、治平寨、怀远寨等1县、l城、6寨。
金升德顺军为德顺州，后升陇安郡。辖陇干县、水洛县、威戎县、隆德县、通边县、治平县6县，得胜寨、宁安寨、静边寨、怀远寨4寨，中安堡l堡。
元设德顺州。后并治平、威戎、水洛人陇干。大德八年（1304年）陇干县并人德顺州，旋省德顺州设静宁州，静宁州所辖为陇干县的全部，德顺州其余辖地由隆德县领属。
明设隆德县，属陕西平凉府。初设宣化、辅德、弼隆、曹务、里仁5里，后编仁隆、德化2里。
清仍属陕西省平凉府，初设仁隆、德化二里，康熙三年（1664年）编废藩租户为效义里共3里。光绪间，编东、西、南、北、中5区。
中华民国，隆德县属甘肃省陇东道、泾原道，旋属甘肃省第二行政区。全县编21堡。
民国二年（1913年），属甘肃泾源道。十四年（1935年），属甘肃省第二行政督察区。十七年（1938年）全县编为6区。二十九（1942年），设置西吉县，将平峰镇和蒙宣、兴平、将台3乡划归西吉县。三十一年（1944年8月），设西吉县，平峰、蒙宣、韩沟、将台划给西吉。划后设3镇6乡。
1949年，隆德解放。
1949年，隆德县设置6个区，47乡，先以数字序号命名，后改为按驻地或地片命名。城关区驻县城，辖9乡；沙塘区驻沙塘铺，辖8个乡；神林区驻神林铺，辖6个乡；兴隆区驻兴隆镇，辖6乡；屯树区驻解家洼，辖9乡；农山区驻山河镇，辖9乡。8月，属甘肃省平凉专区。
1950年8月，将农山区的新集、中岭2乡划归庄浪县；将沙塘区的上梁乡划归农山区管辖；屯树区的蔡台乡更名为庙湾乡。
1951年4月，在兴山区增置党河乡。
1952年7月，在兴山区增置2乡；在农山区增置4乡。自沙塘、兴山、农山3个区各划出一部分置原安、巩隆2区。原安区驻齐家原头，辖6乡；巩隆区驻巩隆寺，辖6乡；沙塘区划出3乡；神林区划入农山区的秦王乡；兴山区除兴隆乡外全划归新设立的原安区，并从屯树区划入3个乡，新置了四合、高城2乡；农山区划5乡，新置4乡；城关区保持不变。
1953年12月，将兴隆区全区和原安区的公易乡、屯树区的杨河乡、牛河乡，神林区的张程乡，沙塘区桃园乡的天桥村划给西吉县。
1954年5月，将城关区水磨乡划归屯树区。
1955年4月，将原安区划给静宁县。10月，撤销神林区并入沙塘区，所辖的峰台、双楼2乡合并置为神林乡，恒平乡撤销并入联财乡，清北乡撤销并入新民乡，锦平乡撤销并入清平乡；撤销巩隆区，中社乡划归城关区，上梁、前刘2乡划归农山区，巩隆乡撤销，一小部分并入吕梁乡，大部分并入凤岭乡，吕梁、凤岭2乡划归沙塘区；城关乡所辖盘山、陈靳、竹林3乡分别并入峰台、何槐、城市3乡；农山区的石碑乡撤销，并入山河乡。
1956年3月，撤销城关区，陈河乡并入城市乡；撤销中社乡，大部分并入河槐乡，三道林村划归沙塘区清平乡，李家沟划归农山区上梁乡。峰台、清凉、何槐、城市4乡归县直管。撤销屯树区的解堡、水磨2乡，设置为好水乡；将杨磨乡并入大庄乡。撤销农山区的崇安、朱塬2乡，分别并入苏台、梁堡2乡。
1956年5月，秦王乡划归静宁县；静宁县的桃山、奠安、景林3乡划归隆德县。隆德县将景林乡撤销并入梁堡乡。8月，庄浪县将所辖的温堡乡及通便乡的周王家、徐史家、上梁子、杨家沟、宋家塬5个村，云台乡的岳家湾、南岔村划归隆德县农山区，隆德县将周王家、徐史家、上渠子3个村划归奠安乡，其余村归属梁堡乡；隆德县将农山区的东峡乡划归庄浪县。
1958年，撤销沙塘区所辖的新民、清平2乡，置为沙塘乡；联财、观音2乡分别并入神林、桃园2乡，连同凤岭、吕梁2乡均归县直管。县直属的清凉、何槐2乡合并为陈靳乡；农山区的前刘乡撤销并入桃山乡。同年，西吉县的杨河、张程、观堡3乡划归隆德县。
1958年10月，人民公社化。全县组建为13个人民公社。
1959年4月，名称改为以驻地或辖地命名。
1961年11月，由城关公社划置出峰台公社、陈靳公社；由沙塘公社划置出联财公社；由桃园公社划置出张程公社；由观庄公社划置出大庄公社；由奠安公社划置出杨沟公社。
1963年1月，划出凤岭公社4个大队，联财公社4个大队，张程公社2个大队和沙塘公社的庞庄大队组建为神林公社。
1983年3月，观庄公社更名为观堡公社，移驻观堡；苏台公社更名为崇安公社，移驻崇安。平罗县的潮湖地区划给平罗县。
1984年1月，公社体制改革，各公社均改称为乡。撤销城关乡，分置为城关镇和城郊乡。
1993年1月，沙塘乡改置为沙塘镇。全县共辖2镇19乡。
2000年，隆德县辖3个镇、18个乡。
2006年，辖3个镇、10个乡，128个行政村。县人民政府驻城关镇。
2013年，辖10乡3镇1个街道，118个行政村，5个社区居委会。 。
