夏时，禹子启诛杀四岳推举的部落首领伯益，以世袭制取而代之禅让制。

　　其后，商周因袭之，日益使之完善。周文王的祖父古公父是周族的第一个首领，他有三个儿子，在率领族人迁居山下的周（今陕西歧山北）时，大儿子泰伯和二儿子虞仲没跟随迁徙。古公父临死时，把其首领地位传给了三子季历。季历（一作王季、公季）接位后，师承古公遗道，又与商贵族任氏通婚，积极吸收商文化，加强政治联系。在商王朝的支持下，他对周围戎狄部落大动干戈，不断扩充军事实力，使周族由过去受压迫的地位跃入奴隶主贵族的行列。商王文丁时，受封为牧师（一种职司畜牧的官），成为西方诸侯之长。后因权重遭忌，为文丁所杀。季历被杀后，其子姬昌世袭了王位，即历史上有名的周文王。在任50年间，积善累德，礼贤下士，推进农桑，颇有建树。晚年，东进翦商，建立了新的前进基地——丰邑（今陕西西安西南）。文王去世后，其子姬发继位，即周武王。他遵从文王“早图灭商”的遗嘱，亲率各方部落人马，进攻商都朝歌（今河南淇县）。经牧野（今河南淇县西南）会战，与阵前起义的商奴隶兵配合，推翻了纣王的暴虐统治，建立了西周王朝，时为公元前11世纪中期。自此，王位世袭制度，便历代沿袭，贯穿于中国整个奴隶社会和封建社会。