甘泉镇以其驻地有甘泉而得名。相传宋代杨家将征西时，急行军过此地，赶的人困马乏，猜以整休，饮现甘泉街泉水，顿觉甘露承沙心，醍醐灌顶，连声称赞“甘泉！甘泉！”。故甘泉之名相传于今。

1949年甘泉解放。

1950年建政为甘泉、杨庙乡属杨琪区管辖。

1953年增设旗杆、青水、木瓜乡属甘泉区管辖。

1957年合并为甘泉乡。

1958年将佛崖乡并入组建了甘泉公社。

1961年体制调整时分为熊池、佛崖、甘泉三社建制。文革中曾改名东风公社。

1973年恢复甘泉公社。

1983年改甘泉乡。

2002年改甘泉镇。