石门县楚江镇辖区原名“石门”，历史悠久。战国时乃楚江之地，汉属武陵郡，三国时属东吴天门郡，晋属天门郡澧阳县，南北朝时天门郡治由今张家界市境移至石门，陈武帝永定二年（558），后梁肖詧改天门郡为石门郡，始称“石门”。自此，这里一直就是郡、县驻地。明属县一都，清初叫万年坊，民国初属县首善区。

1935年改称天门镇，1938年改称中心乡（辖街五保、乡五保），1943年改名为镇，因古属楚国故地，境内有楚江楼，故取名楚江镇。

1949年7月25日石门县城解放，8月5日成立县政府，9月成立城关镇人民政府。

1951年1月，以原楚江镇置城关镇。

1960年4月，于城关镇建城市人民公社，1972年7月，城市人民公社变名城关镇。

1984年10月原新关镇荷花村划归城关镇管辖。

1984年12月原新关镇红土、白云、保尔三村划归城关镇管辖。

1995年6月，全县撤区并乡，城关镇复名为楚江镇。

2002年1月，龙凤园艺场整体移交楚江镇。

2002年7月，将原城东、城南、城西居委会合并为老西门社区，观山、城北居委会合并为观山社区，渫阳、西溶居委会合并为渫阳社区。

2002年9月，县城区实行一体化管理，二都乡黄泥岗、中渡、新铺岗、双土庙、宝塔、月亮山、天供山、曹家棚、陈氏祠9个居委会，易家渡镇闫家坝、新厂、 晒谷、永固、永兴寺、刘家坪6个居委会，新关镇双红居委会划归楚江镇管辖。

2003年9月，月亮山、天供山、曹家棚、陈氏祠4个居委会划归工业园管辖。

2006年9月，将原永兴寺、刘家坪居委会合并为刘家坪社区，新厂、晒谷、闫家坝居委会合并为新厂社区，新铺岗、双土庙居委会合并为双新社区。