1956年设永新乡，1961年为龙湾公社，1984年由永强区划入龙湾区，1985年改龙湾镇、瑶溪乡（1987年

改镇）。

1997年，瑶溪镇面积15平方千米，人口1.3万，辖苏川、浃底、河口、皇岙、南山、雄心、永胜、瑶溪、瑞川、环一、河滨11个行政村；龙湾镇面积8.5平方千米，人口1.6万，辖白楼下、底岭下、金岙、龙湾、龙东、黄山、黄石7个行政村。2002年，撤销龙湾镇建制，其行政区域与瑶溪镇合并，并将龙水镇的朱宅村划入，设立新的瑶溪镇，辖苏川、浃底、河口、皇岙、南山、雄心、永胜、瑶溪、璋川、环一、河滨、朱宅、白楼下、底岭下、金岙、龙湾、龙东、黄山、黄石19个行政村，镇政府驻朱宅村。2008年末，辖19个行政村。2011年撤镇改设街道。瑶溪镇依山傍江，有着独特的区位优势和便利的交通条件。南依大罗山系，既有省级风景名胜区——瑶溪风景区，又有蕴藏丰富、品质优良的花岗岩、陶瓷土等矿产资源。北靠瓯江，岸线曲折绵长，水流平缓，是天然良港，建有万吨级集装箱码头和化工、煤炭、石油、渔业等多个专用码头。瑶溪镇与温州永强机场近在咫尺，距温州火车站也不到10公里，机场大道、瓯海大道、南洋大道、77省道纵横贯穿全镇，连接灵昆岛的灵昆大桥是温州半岛工程的主要通道。