上古颛顼时期，制天下为九州，今任丘境域为鄚，属颛顼地，冀州域。

唐尧之世，划天下为九州，鄚仍属冀州。

虞舜之时，析天下为十二州，冀州分并、幽二州，鄚地属幽州。

夏商时代，幽、并二州合为冀州，鄚属冀州。

西周初年分封诸侯，鄚为鄚国，为燕国附庸，属幽州域。

春秋期间，鄚仍为燕国附庸，属冀州。

战国时期，鄚为燕、赵之附庸，地属幽州域。

秦朝，设鄚县，属上谷郡。

西汉时期，今任丘境内有鄚县、阿陵县、高郭县三县，均属幽州刺史部涿郡。汉平帝元始二年（公元2年），巡海使中郎将任丘筑此城为防海口，此地遂名“任丘”。

新莽时期，鄚县改称言符县，阿陵县改名为阿陆县，仍属涿郡。

东汉时，鄚县属冀州刺史部河间国所辖。东汉末年，袁绍占据冀、青、幽、并四州。曹操在官渡大败袁绍后，归属曹操。

三国魏时，鄚县属冀州河间国。魏景元三年（262年），河间改国为郡，鄚县属之。

西晋泰始元年（265年），河间复郡为国，辖鄚县。

十六国时期，河间郡辖鄚县，治陵城，属瀛州。

北齐皇建元年（560年）始置任丘县，仍属瀛州河间郡。

隋朝初年，废任丘县，设鄚县，属河间郡。另据《隋书·地理志》载：河间郡，旧置瀛州高阳县，大业初并入任丘县。

唐武德四年（621年），鄚县属满州。贞观元年（627年）改属瀛州。景云二年（711年），于鄚县置鄚州，将原瀛州的鄚县、任丘、文安、清苑和幽州的归义等五县划入。开元十三年（725年），以“鄚”类“郑”字，遂改为“莫”。开元十九年（731年），分文安、任丘二县，利丰县改为长丰县，均属河北道莫州管辖。天宝元年（742年）更州为郡，任丘属河北道文安郡。

后晋天福元年（936年），石敬瑭割幽云十六州给契丹，莫地属契丹。

北宋熙宁六年（1073年），省长丰县为镇，又省鄚县入任丘。时任丘县属河北东路莫州文安郡。

辽占领时期，任丘属辽南京道之涿州。

金天会七年（1129年），置河间总管府，辖一府（河间）八州（莫、蠡、深、献、沧、清、冀、景），任丘属河北东路河间总管府之莫州。贞钓二年（1214年），废莫县置莫亭县，仍属河北东路河间总管府莫州。

元代，任丘、莫亭二县属中书省河间路。至元二年（1265年），二县俱省入河间，后复置，属莫州。

明洪武元年（1368年），废河间郡为河间府，任丘为河间辖，直属京师。洪武七年（1374年），莫州省入任丘县，属河间府。

清沿明制。雍正二年（1724年），为避孔子讳，将“任丘县”改为“任邱县”。

民国元年（1912年），任邱属直隶省河间府所辖。

民国二年（1913年）2月，废府为道。

民国三年（1914年），原直隶长城以南地区的渤海道改为津海道，任邱属之。

民国十七年（1928年）6月28日，国民党河北省政府成立，直隶省改为河北省。全省共置17个督察区，辖109县。任邱属河北省第六区所辖。

民国二十六年（1937年）“七七事变”后，为抗战的需要，任邱县古洋河以东地区划为任河县，县政府在今大城县文香村。

民国二十七年（1938年），晋察冀边区行政委员会冀中政治主任公署成立，任邱县属冀中公署三专署（八分区）管辖。

民国二十九年（1940年），属冀中行署十专署（九分区）。

民国三十二年（1943年），为冀中区十专署（九分区）所辖。

民国三十三年（1944年），属冀中区行署九专署（九分区）。

民国三十四年（1945年），任邱全部解放，行政隶属不变。

民国三十八年（1949年），任邱县属河北省沧县专区；任河县撤销，并入任邱县。

1952年，任邱县划归天津地区管辖。

1958年，任邱、文安、大城三县合并成立任邱县，县政府驻任邱，属天津市。

1961年分县，恢复原县治。任邱县属沧州专区，后改为沧州地区管辖。

1986年5月，撤销任丘县，设立任丘市（县级），由沧州市代管。