早在旧石器、新石器时代这里就有人类生息繁衍，到了夏商周时期为北狄所居。

春秋时期为林胡、楼烦属地，战国中晚期即赵武灵王破林胡、楼烦之后，属赵国雁门郡所辖。

秦称武州塞地，隶属雁门郡。

西汉属中陵，新朝王莽时，改称遮害，东汉复称中陵，建武二十七年（51年）属定襄郡。建安二十年（215年）中陵随定襄郡西徙，隶新兴郡。北魏为畿内地，太和十七年（493年）迁都洛阳后，改桓州管辖。北齐，北周时并入朔州，为广安郡辖。

隋为鄯阳地，属马邑郡辖。

唐置保大栅，会昌三年（843年），为回鹘降人居住，辽为朔、武二州北境，宁边州的东境，金归鄯阳地，元割其半入武州。

明初称老军营，屯军驻防。成化十七年（1481年）设平虏卫，属山西行都司大同府。成化二十一年（1485年）设井坪所（今井坪镇）。

清雍正三年（1725年）在撤卫改县时，将平虏卫改为平鲁县，隶属朔平府。当时的朔平府治所在右玉、所辖一州四县，即右玉、左云、平鲁、马邑和朔州。

民国三年（1914年）平鲁县隶属山西雁门道。

1928年直属山西民国二十六年（1937年）日军入侵后，平鲁城、井坪镇沦陷，大部分地区在中国共产党领导下，建立了抗日民主政权，成为革命根据地。在抗战期间，曾将本县和邻近县的部分村庄划片分县。

民国二十八年（1939年）划为清平县、右平县、山朔县。

民国三十年(1941年)又改为平鲁县、右南县、山朔县，隶属也常有变更。

民国二十六年（1937年）十月至二十九年（1940年）八月属中共晋绥边特委清平云联合县成立后，平鲁归联合县。

民国二十九年九月至三十年七月改属晋西北十一专署管理，三十年八月至三十一年七月改属塞北分区(即绥蒙区)辖，直到民国三十四年（1945年）八月十八日抗日战争胜利，恢复了平鲁县治。

中华人民共和国成立后，平鲁县归察哈尔省。

1951年4月，县府由平鲁城迁至井坪镇。

1952年11月，察哈尔省撤销后平鲁划归山西省雁北署管辖。

1958年6月，雁北专区与忻州专区合并，设立晋北专署，平朔两县合并称朔县。

1961年4月撤销晋北专署、复设雁北专署，同年7月恢复平鲁县。

1988年3月朔州市的成立后，平鲁划归朔州，并撤县改为平鲁区。

1996年，平鲁区面积2314平方千米，人口17万人，辖1个街道2镇18乡：街道（面积1.5平方千米，人口2.1万，辖西酸子、东酸子、南寺、应子洼、崔家岭、下称沟6个行政村）、井坪镇、平鲁城镇、双碾乡、只泥泉乡、白堂乡、阻虎乡、西水界乡、刘家窑乡、下木角乡、下水头乡、蒋家坪乡、高石庄

乡、周花板乡、陶村乡、花圪坨乡、下面高乡、榆林乡、东平太乡、向阳堡乡、骆驼山乡。区政府驻井坪镇。

2001年，井坪镇部分村划归白堂乡，平鲁城镇、周花板乡合并为凤凰城镇，只泥泉乡并入下水头乡，刘家窑乡（绝大部分）并入阻虎乡、双碾乡，蒋家坪乡并入高石庄乡，骆驼山乡并入西水界乡，花圪坨乡并入下面高乡，东平太乡并入向阳堡乡。区划调整后，全区辖2个镇、11个乡：井坪镇、凤凰城镇、白堂乡、陶村乡、下水头乡、双碾乡、阻虎乡、高石庄乡、西水界乡、下面高乡、下木角乡、向阳堡乡、榆岭乡。区政府驻井坪镇。