公元10世纪，图库列尔人建立泰克鲁王国，与北非各部族

之间建立起联系11世纪伊斯兰教传入，然而泛灵论在塞内加尔各地一直流行到19世纪。

14和16世纪先后并入马里帝国和桑海帝国。

1445年，葡萄牙人登上塞内加尔沿岸探险。

1638年法国人在塞内加尔河河口建立贸易站。在整个17和18世纪期间，欧洲人从塞内加尔境内运走大批奴隶、象牙和黄金。

19世纪初期，法国控制海岸地区，并向内陆扩张，阻止图库洛尔帝国的发展。

1864年沦为法国殖民地。

1909年划入法属西非洲。

1946年塞内加尔全体居民都成为法国公民；并成为法国的一个海外领地。

1958年11月根据戴高乐宪法成为“法兰西共同体”内的“自治共和国”。

1959年4月与苏丹(今马里共和国)结成马里联邦。

1960年4月4日，同法国签署“权力移交”协定。6月20日，马里联邦宣告独立。8月20日，退出联邦，成立独立的共和国。列奥波尔德·塞达·桑戈尔为首任总统。

1980年12月31日，桑戈尔总统自动引退，阿卜杜·迪乌夫总理接任。此后，迪乌夫于1983、1988和1993年三次连选连任。

1982年与冈比亚成立邦联，两国达成协定，将军队和公安部队进行合并；结成经济和货币联盟；协调外交政策和交通运输；建立由塞内加尔控制的邦联组织机构及制度，两国虽然合并，但仍保持各自的独立。

1989年双方达成协定，解散了该联邦。

2000年2月，塞举行总统选举，民主党候选人阿卜杜拉耶·瓦德击败迪乌夫当选总统，结束社会党长达40年的执政历史。近几年来，境内的暴动引起政治混乱。