素龙原名：痩龙，后来由于后人嫌“痩”字

不雅！形成今：素龙。

素龙镇在宋开宝六年（973年）至明万历四年（1576年）属泷水县地。

明万历五年（1577年）至清宣统三年（1911年）归罗定州管辖。

民国初期为罗定县第五区。

中华人民共和国成立后属罗定县第五区。

1958年公社化后，初属罗城公社；

1959年底从罗城公社分出设立素龙公社。

1983年8月撤销公社设区，

1986年11月撤区设立素龙镇。

2009年撤镇改街道。