先秦时期

殷商时，和商朝同时形成的部族或方国为燕。王佐地属圣聚（今董家林村为古城址），距今王佐镇6000米。周武王灭商后，封召公夷于燕（晏），王佐地属西周 燕（晏）国，春秋战国燕时，燕上谷郡设中都县（豆店村西），县城遗址即今窦店西古城址。距今王佐镇地域仅5000米左右，王佐地域隶属之，秦时，广阳郡 （中都改良乡）置良乡县，王佐地域隶属良乡县（县治豆店村西）。

封建时期

西汉初，今房山区地置良乡、广阳、西乡三县（国），王佐地区属良乡，武帝时置利乡侯国。

王莽称帝时，良乡改名“广阳”，王佐地区属广阳，西乡更名“移 风”。广阳县废，其东汉光武帝时，良乡复旧称，并析地复置广阳县。西乡（国）东汉曾一度省并，至献帝时复设。利乡（国）为城阳共王子刘婴封国，武帝元朔四年（公元前125年）置，至元狩三年（公元前120年），因刘婴获罪，免国。《汉书》另一处载利乡（国）甘露元年（公元前53年）置，王莽时改名章符。魏晋、十六国后赵、前燕、前秦、后燕几朝，今房山地区良乡、广阳二县并置，今王佐地属房良二县所辖。

北朝北魏、东魏两朝，仍设两县。北齐时良乡、广阳二县 省，并入蓟。广阳县再未复置。良乡县于北齐武平年间复置。

隋置涿郡幽州总管府良乡县，圣历元年（698年）良乡改固节，王佐地界隶属固节，神龙元年（ 705年）复旧称，王佐地界复隶属良乡。唐时，良乡县境内还曾先后置6个羁縻州（良乡县东北界域在今王佐镇林家坟一带），6羁縻州分别是威州（威化县）、烧州（逢龙县）、黎州（新黎县） 、麦宾州（来苏县）、归义州（归义县）、瑞州（来远县）。属侨置州县。王佐地域隶属之。

五代至辽，历代相因。五代王佐地属幽州良乡县。辽王佐地属析津府 （南京道）良乡县，金属大兴府良乡县，金泰和三年（1191年）万宁县改寿光县，王佐地属寿光。

金大定年间，为守护陵寝，析良乡、范阳、宛平三县边地置万宁县。

明昌年间，改“万宁”为“奉先”。元属大都路总管府盐沟城良乡县，至元二十七年（1290年）奉先县更名房山。

明置顺天府西路厅良乡城良乡县及顺天 府西路厅房山城房山县，清置顺天府西路厅良乡县及房山县，明、清两代，明代栗园和王佐村原属宛平，明代划房山。北宫村原属良乡县，明代归房山。今房山区域 良乡、房山两县并。王佐地区各村分属房、良两县。

中华民国时期

民国间，置河北省京北地区良乡县及河北省京北地区房山县，王佐地区部分村落曾分属房良两县。其中1938年5月至1941年6月间，今王佐镇部分村落分属 抗日根据地及解放区晋察冀边区、冀西四专署、晋察冀六专署房良联合县。

民国二十八年（1939年）三月日伪史料证实，当时王庄、怪村（时称仙砣）、贺 照云、米粮屯几村确属伪良乡县（伪良乡县区划地域指谓与房良联合县相近）。

民国三十年至民国三十三年（1941年6月至1944年10月），以上六村当属六专署、十一专署良涞涿联合县。

民国三十三年至民国三十八年（1944年10月至1949年9月），察哈尔十一专区设河北省 通州专区房山县、河北通州专区设良乡县佐（良乡县）。今王佐镇所辖村落分属房山、良乡两县。

建国时期

1949年10月至1958年3月，今王佐镇各村分属河北省通州专区良乡县。

1958年4月，撤销房山、良乡两县，由良乡县划归丰台区管辖。

1958年5 月，今王佐地区各村均划归北京市丰台区管辖，至今隶属关系未曾再做变更。