庆城县，其历史可以上溯到20万年以前。据20世纪20年代出土的旧石器证明，那时就有人类在这块土地上刀耕火种，生息繁衍，是华夏民族发祥地之一。

夏时天下分九州，庆城县属雍州。荤粥为北方最大戎狄部落。“不窋末年，夏后氏政衰，去稷不务，不窋以失其官而奔戎狄之间”，立邦国于北豳（今庆城县城）。

商初，戎狄部落众多，互侵不断。后期，

周人南下岐山，迁国于豳（今陕西省旬邑之西）。庆城县被犬戎所占，戎人建立义渠戎国。商末，当时的泾水流域出现过几个氏族小国，有共国、阮国（今泾川）、密须国（今灵台）、彭国等。庆城县属彭国古地。

西周中期，周穆王姬满曾巡游豳地，安五戎方国，有义渠戎、彭卢戎、乌氐戎、郁郅戎、太原戎等。庆城县属义渠戎国。义渠戎国也是甘肃建国时间较早的国家之一。西周末年，周平王东迁雒邑。其时，义渠戎国势力已越来越大，先后灭彭卢、太原、郁郅等国，疆域南临泾水，北据河套，西辖崆峒，东扼桥山，辖地甚广。义渠戎国建国时间最长，达300余年。义渠戎国有较高的文明素质，有城邑建筑，人死后实行火葬。曾与秦抗衡达500余年。东周初，庆城县仍属义渠戎国辖地。赧王四十五年（公元前270年），历经近200年战争。公元前266年，秦昭公灭义渠，庆城县始入秦版图。

秦统一六国后，设置郡县，全国分36郡。秦始皇二十六年（公元前221年），置北地郡，郡属在今庆城县马岭。辖富平、乌氐、泾阳、朝那、义渠、泥阳6县，庆城县为义渠县。

西汉（公元前206年—公元25年）基本沿袭郡县设置，仍置北地郡，隶属朔方刺史部管辖。高帝三年（公元前204年），改义渠县为郁郅县。元鼎三年（公元前114年）郡县改置，北地郡辖19县（道）：灵武、廉、灵州、富平、煦衍、直路、归德、鹑孤、马岭、方渠、回获（安塞）、郁郅、五街、略畔道、义渠道、大要、泥阳、弋居、除道（直道）。其时，在庆城县西北的马岭设北地郡守，析分义渠县地，设马岭县；在今庆城镇设郁郅县，县之东北林锦庙设归德县。东汉（25—220年）北地郡改属凉州刺史部。末年，羌戎入侵，郡县皆废。

三国时，庆城县全境被匈奴屠各部落（亦称休屠胡）所占，原郡县皆废。魏咸熙二年（265年），庆城县为西晋所辖。

东晋十六国时，庆城县先后为前赵、后赵、前秦、后秦、大夏属地。永和七年（351年），前秦灭后赵，立国于长安，庆城县复归前秦，仍以军代政。太元九年（384年），后秦军驱逐前秦驻军，在庆城置泥源军，军政合一。义熙十三年（417年），铁佛匈奴首领赫连勃勃在陕北统万建立大夏国，庆城县为其所辖。

南北朝时，北魏实行州、郡、县建置，在县境内置西北地郡，在彭原置富平县（属豳州西北地郡），庆城县辖平富县全境。西魏置朔州、云州。北周再设西北地郡。

隋朝初年废州置，实行郡县制。在庆城设弘化郡，废西北地郡及富平县。开皇十六年（596年），在今庆城镇置合水县，属弘化郡。开皇十八年（公元598年），在今庆城镇北15公里环江东岸置弘化县，隋末移置现庆城镇，属弘化郡治。大业元年（605年）置弘德县、归德县、洛原县，复置马岭县，属弘化郡治。大业八年（612年）改庆州为弘化郡。义宁二年（618年）在今桐川置三泉县。

唐初实行州、县建置，后改为道、州、县建置，武德元年（618年），改弘化郡为庆州。废弘德县置方渠县，改三泉为同川县。武德六年（623年），在庆阳城设总管府，移治弘化县，与合水县同为庆州治所，并分合水县，在今玄马乡置白马县，将合水县改为合川县。武德七年（624年）改总管府为都督府。贞观元年（627年）废都督府，划全国为十道。庆州属关内道，在今庆城镇设庆州都督府，归道管理。神龙元年（705年），改弘化为安化县。开元十年（722年）分洛源，在今县城东北75公里处设怀安县（今华池怀安）。天宝元年（742年），改庆州为安化郡，改白马县为延庆县。至德元年（756年），改安化郡、县为顺化郡、县。乾元初（758年），复改郡为庆州，废怀安县。

五代时建置多变，但行政区划大体同唐。

后梁时，改庆州为武静军，废马岭县。顺化、同川、延庆、彭原仍沿旧制。

后唐庄宗时，复改武静军为庆州。

后周显德三年（956年），废延庆县，后归安化县。

宋时，全国划为15路，庆州隶属永兴军路，后改属陕西西路，辖华池、安化、乐蟠三县。乾德二年（964年），改顺化县为安化县。乾德三年（965年），并同川入安化。庆历元年（1041年），陕西西路分置4路，庆州属环庆路，仍领3县。宣和七年（1125年），改庆州为庆阳府。辖安化、合水、桐川、彭原4县。

金初，改府为安国军，又为安定军节度。并安化入彭原县。皇统二年（1142年），并宋时的泾原、环庆两路，在县城内设庆原路总管府。

元代首次设立行省（含甘肃省），省下置路、府、州、县，县以下置乡、都、里、社等基层组织。元代庆阳府归陕西行省巩昌都帅府管辖，府治于安化（今庆城镇）。至元七年（1270年），废安化、彭原县归府直辖。

明改行省为布政使司，下置府（直隶州）、县（州），洪武二年（1369年），复置安化县，直隶陕西布政使。洪武九年（1376年），庆阳府隶属由陕西行省改为陕西布政使司，辖1州（宁州）4县（环县、安化、合水、真宁）。

清沿明制，仍为府、县建置。清顺治二年（1645年）二月，清靖远大将军阿济格攻占秦陇44城。六月，庆阳为清廷管辖。清朝初年，庆阳府仍为陕西布政使司。康熙四年（1665年）庆阳府改隶甘肃布政使。康熙八年（1669年），复置甘肃省，安化县归甘肃布政使管辖。

民国二年（1913年）废府置陇东道，并董志入安化县，改安化县为庆阳县，隶陇东道。不久改泾原道（今平凉市）。

民国十六年（1927年）废道置泾原行政区，直隶于甘肃省。

民国十八年（1929年）县府移至西峰镇。

民国二十四年（1935年），隶甘肃省第三区行政督察专员公署，同年11月，陕甘边区各县隶属陕甘省苏维埃政府。

民国二十无年（1936年）5月隶属陕甘宁省苏维埃政府。

民国二十九年（1940年），中国共产党领导下的陕甘宁边区政府成立，2月，庆阳县人民民主政府在庆城镇成立，与国民党庆阳县政府（设西峰）并存。庆城县北部地区（驿马以北）归边区政府管辖，共设6区1市，即桐川、驿马、高迎（即今高楼乡和庆城镇一部分）、新堡、三十里铺、赤城6区和庆阳市。区以下设乡，乡以下设行政村。8月22日，中国共产党庆环分区委员会机关由曲子镇迁往庆阳城（今庆城镇），改为中国共产党陇东分区委员会，同时在庆阳城设立陇东分区行政督察专员公署。

1949年7月，西峰解放。8月，成立西峰市（县级）人民政府。

1949年12月，陇东分区易名为庆阳分区，区署迁西峰镇。

1955年10月，庆阳、平凉两地区合并，区属设平凉。

1958年4月，华池县并入庆阳县。12月合水县板桥等5个乡及宁县瓦斜、镇原县肖金乡并入庆阳县。

1961年12月，庆、平分治，庆阳县仍隶属庆阳地区，并从庆阳县析出华池县，板桥等公社划归合水县，瓦斜公社归属宁县。

1985年5月，筹备成立西峰市。翌年元月将原庆阳县的彭原、后官寨、温泉、什社、董志、陈户、肖金、显胜、西峰8乡1镇划归西峰市管辖。

2002年8月，撤销庆阳地区设庆阳市，庆阳县更名为庆城县。