乐昌市境夏、商朝扬州之域，春秋时属百粤，战国属楚，秦时属南海郡。秦末，南海郡尉任嚣病危，委任龙川县令赵佗代职。任嚣死后，赵佗即起兵隔绝五岭通中原的道路。秦亡之际，赵佗武力攻并桂林、象郡，建立南越国，自称“南越武王”。当时，广东除今连州及乐昌北境属长沙郡管辖外，都属南越国地盘。

汉武帝元鼎六年（111年）平南粤，以曲江、含桄、浈阳三县属桂阳郡，乐昌属曲江县地。

后汉置始兴都尉，南朝宋辖曲江，泰豫元年改始兴为广兴。齐仍为始兴。

梁置东衡州，废始兴，梁天监七年（508年），分曲江县西北境置梁化县，为该县建县之始。

十七年又分梁化县置平石县。

陈天嘉元年复置东衡州。

隋开皇九年废郡改东衡州为韶州，十一年废，入广州。

十二年废平石县入梁化县，十八年（598年）才改梁化县为乐昌县（因县内有乐石、昌山而得名），直属韶州。宋朝开宝五年废仁化县入乐昌县，咸平三年复置仁化县。

乾道二年分县西南境置乳源县。

元朝隶属韶州路，明朝时隶属韶州府，民国时属岭南道。

公元1920年废道制为公署。

中国人民解放军于1949年10月20日解放乐昌，同年成立了乐昌县人民政府等行政机构。

1958年12月后，韶边自治县以及乳源县管辖的梅花、云岩、秀水、沙坪等地隶属乐昌县管辖。

1962年后，韶边县以及原乐昌管辖的瑶族公社、桂头公社、大桥公社等地隶属乳源。

1994年乐昌撤县设市。