河津市历史悠久，新石器时代就有先民集居。龙门，最早记载于《尚书·禹贡》：“导河积石，至于龙门。”因战国时期魏国的军事要塞皮氏邑位于河津市，汉代在此置皮氏县。北魏太平真君七年（446年），改为龙门县，从此“龙门”专指今河津。“河津”一词首见于汉代地理名著《三秦记》：“河津，一名龙门”，意谓黄河津渡。

金天会六年（1128年），改龙门县为河津县。

夏帝不降三十五年，殷侯上甲微灭皮氏国（又叫皮氏部落）。

前1525年商祖乙曾迁都河津。

1524年，商祖乙封弟弟祖丙于耿，建立嬴姓耿国。

西周建立后，灭商耿，封周室族人于耿，建立耿国，为姬姓耿国。

前611年春秋时期，晋献公灭耿，把耿地赐给大夫赵夙为采邑。

战国时，邑地属魏国皮氏。

前211年，秦置皮氏县，属河东郡（今运城市）管辖。

汉天凤元年（14）更名延平县。

东汉时复改为皮氏县。

三国时属平阳郡（今临汾市）管辖。

北魏真君七年（446年）改为龙门县。

北宋宣和二年（1120年）改为河津县。

1994年1月12日经国务院批准撤县建市。