万全卫城始建于明洪武26年（1393年），城墙垛口以下基本保存完好。

1983年以前为县城所在地，1983年万全县政府驻地由万全城迁至孔家庄。

1958年建万全城关公社。

1984年改万全镇。

1997年，面积89平方千米，人口1.8万，辖西北街、东北街、东桥街、西南街、东南街、水关、盆窑、苏家桥、吴家庄、东湾、李杏庄、上田庄、屈家庄、沙家庄、西湾15个行政村。

2016年撤销万全县，设立张家口市万全区，镇属于万全区。