近段时间发掘的重要新石器时期遗址有世古墩、瑶庄、赤麓山等，说明泾县历史悠久。

三代以后，为古越族先民。

春秋时期，地初属吴国。此后吴、楚曾争战于此，地常属吴。楚惠王九年（前480年），吴、楚大战，曾属楚国。

此后为吴、楚争峙场所。周元王三年（前473年），越灭吴，地属越国。继为越、楚争峙场所。楚宣王十五年（前355年），楚灭越，属楚国。

秦王政二十四年（前223年），灭楚国。翌年，平江南，置泾县（治城西北2.5公里泾溪西岸），属会稽郡。秦末，分会稽郡西部置鄣郡，泾县属之。不久，复分鄣郡西部置庐江郡，泾县改属之。

汉元狩二年（前121年）七月壬子，撤销江南庐江郡，泾县改属丹阳郡。东汉永和四年（139年），泾县改属宣城郡。建和元年（147年），撤销宣城郡，泾县仍属丹阳郡。兴平二年（195年），为孙策控制区，仍之。建安十三年（208年），孙权分泾县西南地区置安吴县（治西兰山南渡口，今泾县安吴镇），属丹阳郡。

晋太康元年（280年），今县境泾县（仍治泾溪西岸）、安吴（仍治今安吴镇）2个县属宣城郡。南朝因之。隋开皇九年（589年），废宣城郡，撤销安吴县，并入泾县（仍治泾溪西岸），属宣州。大业三年（607年）四月，泾县改属宣城郡（仍治宣城）。隋末群雄并起，后为杜伏威部控制区。

唐武德三年（620年）六月，杜伏威降唐，初设南徐州，不久，改为猷州（治今泾县章渡乡大岭集马家村大宁山南），泾县属之。八年，废猷州并入泾县，改属宣州。天宝元年（742年），宣州改称宣城郡。至德二载（757年）十二月，宣城郡复名宣州。泾县先后属之。

宋乾道二年（1166年），升宣州为宁国府（仍治宣城）。嘉定三年（1210年）冬，泾县迁往旧城东1公里留村。

元至元十三年（1276年），泾县入元，改治敬天坊（今城厢镇），

仍属宁国府。十四年属宁国路。至正十七年四月，朱元璋取宁国路，改称宁国府。龙凤七年（1361年）四月，宁国府改称宣城府。十二年正月，改称宣州府。吴元年（1367年）四月，宣州府改称宁国府，泾县均属之。

明清泾县属宁国府。

民国元年（1912年）1月，废道、府，泾县（仍治今城厢镇）属安徽省。3年6月2日，泾县属安徽省芜湖道。17年直属安徽省。21年4月2日，泾县属安徽省第九区。10月10日，泾县改属安徽省第九专区。26年12月6日，宣城陷入日军。第九专区专员公署迁驻泾县城赵家祠堂。27年7月，第九专区驻泾县。29年5月，泾县政府曾迁城郊（今属百元乡）张家村张氏宗祠。8月6日，第九专区改为第六专区（专员仍驻泾县）。10月9日，日军陷泾县城，第六专区行政公署迁驻榔桥；泾县政府迁驻黄村。当日克泾县城，公署及县政府返城。33年5月，县政府曾迁驻黄村，后回驻县城。34年11月底，撤销皖南行政公署，第六专区专员公署改驻芜湖（今为市），泾县仍属之。38年4月20日，中国人民解放军渡江战役开始。24日，泾县县政府宣布起义，当日解放泾县。

1949年10月1日建国，泾县属皖南人民行政公署宣城专区。

1952年3月28日，泾县改属皖南人民行政公署芜湖专区。

1971年3月29日，芜湖专区改称芜湖地区，泾县属之。

1980年2月，芜湖地区改名宣城地区。泾县仍属之。

2000年6月25日国务院批准：撤销宣城地区和县级宣州市，设立地级宣城市，泾县属之至今未变。